Уравнение движения электропривода

Уравнение движения электропривода.
Уравнение может быть непосредственно получено на основании 2 закона Ньютона. Т.е., ускорение тела в
результате действия на него силы F пропорциональна величине этой силы и обратно пропорционально массе
тела. Направление ускорения совпадает с направлением силы F. Имеется тело массой m, на которое действуют
силы F1, F2 и сила притяжения G.
Если сумма сил равна нулю, то ускорение α тоже равно нулю, тогда тело сохраняет равномерное движение, либо находится
в состоянии покоя.
Если тело вращается: Если сумма моментов М1 и М2 равна нулю, то тело сохраняет постоянную угловую скорость
вращения, либо находится в состоянии покоя.
J - момент инерции;
ɛ - ускорение.
Уравнение баланса мощности рабочей машины.
Рд - мощность, развиваемая двигателем;
Рс - мощность, затрачиваемая на преодоление сил сопротивления;
Рдин - динамическая мощность, характеризующая изменение кинетической энергии системы.
Wк - запас кинетической энергии.
В большинстве случаев система обладает постоянным моментом инерции, но есть машины, в которых
момент инерции является функцией угла поворота (кривошипно-шатунные механизмы) J = f(φ).
Динамическая мощность является производной от кинетической энергии по времени.
Это справедливо для кажущегося изменения движущихся масс привода и рабочей машины. Данное уравнение представляет
собой общий вид уравнения движения электропривода, которое применимо как к системам, зависящим от угла поворота,
так и к системам с постоянным моментом инерции. Если момент инерции J = const, то уравнение принимает вид:
В случае действительного изменения движущихся масс это уравнение не справедливо, поскольку
происходит присоединение дополнительных масс. Энергетика тоже изменяется.
Наряду с системами имеющими только элементы, находящиеся во вращательном движении, имеются
также приводы у которых часть движения поступательное. В этом случае, действуя по аналогии, можно записать:
L - путь, перемещение;
dU/dt - ускорение