Обратный маятник

Обратный маятник
Цель проекта
Создание наглядной модели
Цель проекта
●
Создание неидеализированной модели
Аналогичные задачи
●
Стабилизация применяется повсюду
●
Картинки примеров
●
Среднее ухо у человека
Расчёты
Уравнение, описывающие
колебание под действием
вынуждающей силы при малых
углах
<
при выборе управления
переходит в уравнение осциллятора
с устойчивым положением равновесия 0
Эволюция идеи
Опорный узел
Демонстрация
Трудности
●
●
●
●
Технические
Программные: чрезмерная усложнённость
языка arduino
Аппаратные: потеря шагов энкодером,
дрейф 0
Невозможность подобрать правильные
коэффициенты регулятора
Наблюдение результатов
Свободные колебыния из положения φ0=500
Отклик на воздействие
Биения
Поведение маятника при колебании подвеса с частотой,
правктически совпадающей с его соственной
Анализ результатов
Частота убывает со скоростью оголо 0,057Гц/рад
Анализ результатов
Спасибо за внимание