учебно - тематический план по дисциплине моделирование и

УЧЕБНО - ТЕМАТИЧЕСКИЙ ПЛАН
ПО ДИСЦИПЛИНЕ
МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ РОБОТОВ И
РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Направление подготовки:
221000 «Мехатроника и робототехника»
Профиль подготовки:
Наладка, программирование и эксплуатация
мехатронных и робототехнических систем
Квалификация (степень):
бакалавр
Форма обучения:
очная
Учебный год
2013-2014
Составитель программы
Майзель Игорь Геннадьевич, доцент кафедры «Оборудования и
автоматизации машиностроения», к.т.н, доцент
Иркутск
2013 г.
РАСПРЕДЕЛЕНИЕ СОДЕРЖАНИЯ ДИСЦИПЛИНЫ ПО ВИДАМ
ЗАНЯТИЙ
№
пп
1. ЛЕКЦИИ
Разделы и темы дисциплины по учебной программе
Кол-во
часов
Семестр 7
Ведение.
Моделирование - способ исследования роботов и
робототехнических систем.
Математические
модели
движений
роботов
и
робототехнических систем, автоматизация построения
моделей.
Продукционное
моделирование
роботов
и
робототехнических систем.
Динамическое моделирование роботов и робототехнических
систем.
Логическое моделирование робототехнических систем.
Всего
Семестр 8
Математические модели автоматизации проектирования,
программирования и управления роботами.
Визуальное моделирование роботов и робототехнических
систем.
Всего
Итого
1
2
3
4
5
6
7
№
пп
1
2
3
4
5
2. ЛАБОРАТОРНЫЕ РАБОТЫ
Название работы
Семестр 7
Лабораторная работа № 1 Моделирование механической
колебательной системы
Лабораторная работа № 2 Моделирование передаточных
функций линейных систем
Лабораторная работа № 3 Моделирование кинематической
схемы в переменных состояния
Лабораторная работа №4 Реакция кинематической системы на
ступенчатое возмущение
Лабораторная работа № 5 Исследование динамической модели
манипулятора с учетом упругости звеньев передаточных
механизмов
7
7
6
7
7
34
5
5
10
44
Кол-во
часов
2
3
3
3
3
6
№
пп
1
2
3
4
5
№
пп
1
2
3
4
Лабораторная работа №6 Исследование динамической модели
манипулятора с учетом изгибной упругости руки
Всего
Итого
3. ПРАКТИЧЕСКИЕ ЗАНЯТИЯ
Название работы
Семестр 7
Практическое занятие № 1 Анализ устойчивости системы
управления.
Практическое занятие № 2 Синтез системы управления
заданного качества с помощью ПИД-регулятора
Всего
Семестр 8
Практическое занятие №3 Синтез системы управления с
обратной связью по состоянию
Практическое занятие №4 Синтез ПИД-регулятора
Практическое занятие №5 Синтез цифрового регулятора
Всего
Итого
4. САМОСТОЯТЕЛЬНАЯ РАБОТА
Вид работ
7
10
17
10
10
10
30
47
Кол-во
часов
Семестр 7
Оформление лабораторных работ
Изучение лекционного материала
Подготовка к практическим занятиям
Подготовка к зачету
Семестр 8
Изучение лекционного материала
Подготовка к практическим занятиям
Подготовка к промежуточному тестированию
Всего
8
17
17
Кол-во
часов
Всего
5
6
7
3
Подготовка к экзамену
Итого с экзаменом
10
10
10
10
40
10
10
12
32
36
108
План составил: