;doc

СОДЕРЖАНИЕ
Лекция
1.
Введение.
характеристика
Основные
сведения
о
основных
разделов.
дисциплине.
Краткая
Классификация
роботов
по назначению........................................................................................6
Лекция
2.
Кинематика
манипулятора.
манипулятора.
Прямая
задача
Основные
задачи
кинематики.
кинематики
Матрицы
сложных
поворотов................................................................................................ 10
Лекция 3. Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление
матриц поворота через углы Эйлера ................................................... 16
Лекция 4. Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц
поворот. Однородные координаты и матрицы преобразований ......... 21
Лекция 5. Звенья, сочленения и их параметры. Представление ДенавитаХартенберга. Алгоритм формирования систем координат звет.ев....... 24
Лекция 6. Уравнение кинематики манипулятора. Классификация
манипуляторов. Обратная задача кинематики. Метод обратных
преобразований.................................................................................... .32
Лекция 7. I 'еометрический подход. Определение различных конфигураций
манипулятора. Решение обратной задачи кинематики для первых
трех сочленений. Решение для первого сочленения. Решение для
второго сочленения ...............................................................................40
Лекция Н. Решение для третьего сочленения. Решение обратной задачи
кинематики для последних трех сочленеггай. Решение для
четвертого сочленения. Решение для пятого сочленения.
Решение для шестого сочленения ......................................................... 48
Лекция 9. Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов
конфигурации
Динамика
манипулятора.
манипулятора.
Метод
Машинное
моделирование.
Лшранжа-Эйлера.
Скорость
произвольной точки звена манипулятора ............................................ 56
Лекции 10. Кинетическая >ncpi им машш\ ля юра 1кнепциалышя .-*нср! им
манипулятора. Уравнение движения манипулятора. Уравнения
,'ишження манит тора с вращательными соединениями .................. 64
Лекция 11. Уравнения Ньютона-Эйлера. Вращающиеся системы
координат.............................................................................................77
Лекция 12. I 1од»ижние системы координат. Кинематика звеньев......................... 81
Лекция 13. Рекуррентные уравнения динамики манипулятора ..............................86
Лекция 14. Планирование траекторий манипулятора. Сглаженные
iрискmpiin и iipotipaiicTiie присоединенных переменных.
Расчеп 4-3-4-траектории ......................................................................90
Лекция 15. I раничные условия для 4-3 ^-траектории............................................95
Лекция 16. Управление манипуляторами промышленного робота.
Метод вычисления управляющих моментов. Передаточная
функция ОДНОГО сочленения poooia................................................... 102
Лекция 17. Устройство позиционирования для одного сочленения
манипулятора Критерии работоспособности и устойчивости...........108
Лекция 18. Компенсация в системах с цифровым управлением.
Зависимость
момента
от
напряжения,
Управление
манипулятором с переменной структурой. Адаптивное
управление. Адаптивное управление по заданной модели.
Адаптивное управление с авторегрессивной моделью ..................... 113
Лекция 19. Адаптивное управление по возмущению. Независимое
адаптивное управление движением ...................................................120
Лекция 20. Очувствление. Введение. Датчики измерения в дальней зоне.
Триангуляция. Метод подсветки....................................................... 124
Лекция 21. Измерение расстояния по времени прохождения сигнала.
Очувствление в ближней зоне. Индуктивные датчики.
Датчики Холла.................................................................................... 130
Лекция 22. I ёмкостные датчики. Ультра шуковые датчики.
Оптические датчики измерения в ближней зоне.............................. 136
Лекции 23. Тактильные датчики. Дискретные nopoi оные датчики.
Аналоговые датчики. Силомоментное очувствление.
Элементы датчика схвата, встроенного в запястье.
Выделение сил и моментов.............................................................. 140
Лекции 24. Системы технического зрения. Получение изображения ................. 147
Лекции 25. Методы освещения. Стереоизображение. Системы
технического зрения высокого уровня. Сегментация.
Проведение контуров и определение границ................................... 152
Лекция 26. Определение порогового уровня. 1 лобальные
и локальные пороги. Применение движения.
Описание. Дескршггоры границы ..................................................... 158
Лекция 27. Сигнатуры. Дескрипторы области. Текстура
Скелет области. Сегментация и описание
трехмерных структур. Описание трехмерной
щепы плоскими участками. 1 [римеиепие градиента......................... 163
Лекция 28. Р<п\ьмкя линий и соединений. Обобщенные конусы.
Распознавание. Интерпретация......................................................... 169
Лекция 29. Языки программирования роботов. Характеристики
роботоориентированных языков. < )предепение положения.
Определение движения. Очувствление и управление.
Системные средства программирования ..........................................175
Лекция 34. Моделирование рабочего пространства. Описание
задачи сборки. Синтез программы. Искусственный
интеллект и планирование задач в робототехнике.
Поиск в пространстве состояний. Экспертные системы
и системы представления знаний......................................................181
Список литературы .................................................................................... 187