close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

;docx

код для вставкиСкачать
Белорусский государственный университет
Механико-математический факультет
Кафедра теоретической и прикладной механики
Аннотация к дипломной работе
«Математическое и компьютерное моделирование движения
шестизвенного манипулятора»
Менько Евгений Витальевич,
руководитель Вярьвильская Ольга Николаевна
2014
Дипломная работа содержит
– 98 страниц,
– 45 иллюстраций (рисунков),
– 3 приложения,
– 9 использованных источников.
Ключевые слова: РОБОТОТЕХНИКА, ШЕСТИЗВЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, КИНЕМАТИКА, ДИНАМИКА, ПРЯМАЯ И ОБРАТНАЯ ЗАДАЧА, ТРАЕКТОРИЯ, ОБОБЩЕННЫЕ КООРДИНАТЫ, УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА 2-ГО РОДА, SOLIDWORKS.
В дипломной работе произведен кинематический и динамический расчет шестизвенного манипулятора,
построены алгоритмы планирования траектории и формирования уравнений Лагранжа 2-го рода, результаты
проиллюстрированы графиками и визуализацией движения с помощью пакета SolidWorks.
Цель работы — математическое моделирование кинематики и динамики шестизвенного манипулятора со
структурной формулой RPRRRR.
Для достижения поставленной цели использовались
– параметры Денави-Хартенберга,
– графический метод,
– метод матриц,
– уравнения Лагранжа 2-го рода.
В дипломной работе получены следующие результаты:
1) получено аналитическое решение прямой и обратной задачи кинематики шестизвенного манипулятора
со структурной формулой RPRRRR,
2) построен алгоритм планирования траекторий в случаях аналитического и поточечного задания кривых,
3) создана процедура автоматического формирования уравнений Лагранжа 2-го рода,
4) получено решение прямой и обратной задачи кинематики шестизвенного манипулятора в пакете
SolidWorks.
Новизна результатов: созданный алгоритм применим к манипуляторам с различными структурными формулами.
Дипломная работа носит теоретический характер. Результаты работы, полученные аналитически, строго
доказаны. Дипломная работа выполнена автором самостоятельно.
Graduate work contains
- 98 pages
- 45 illustrations (pictures),
- 3 applications
- 9 of the sources used.
Keywords: ROBOTICS, SIX-MANIPULATOR, KINEMATICS, DYNAMICS, DIRECT AND INVERSE PROBLEM, TRAJECTORY, GENERALIZED COORDINATES, LAGRANGIAN EQUATIONS OF TYPE II, SOLIDWORKS.
In the graduate work the kinematic and dynamic calculation of the six-manipulator produced, built algorithms
path planning and formation of the Lagrange equations of type II, the results are illustrated with graphs and visualization of motion using SolidWorks.
The aim of this work is mathematical simulation of kinematics and dynamics of six-manipulator with structural
formula RPRRRR.
To achieve this goal have been used
- parameters Denavi-Hartenberg,
- graphic method
- method of matrices
- Lagrange equations of type II.
In the graduate work are following results:
1) analytic solution of direct and inverse problems of kinematics six-manipulator with structural formula
RPRRRR,
2) algorithm for path planning in cases of analytical and pointwise set curves
3) established the procedure of automatic formation of the Lagrange equations of type II,
4) the solution of direct and inverse problems of kinematics six-manipulator in SolidWorks.
The novelty of the results: to create the algorithm is applicable to the manipulators with different structural formulas.
The graduate work is theoretical in nature. The results of thesis rigorously proved. The graduate work performed
by the author independently.
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа