close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

(961.7 КБ) - Тихоокеанский государственный университет

код для вставкиСкачать
На правах рукописи
Линник Михаил Александрович
ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС
ДЛЯ РЕГИСТРАЦИИ ГИДРОАКУСТИЧЕСКИХ СИГНАЛОВ
05.11.16 – Информационно-измерительные и управляющие системы
(техника и технология)
АВТОРЕФЕРАТ
диссертации на соискание ученой степени
кандидата технических наук
Хабаровск – 2014
Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном
учреждении высшего профессионального образования «Тихоокеанский государственный университет»
Научный руководитель:
кандидат технических наук, доцент
Бурдинский Игорь Николаевич
Официальные оппоненты:
Моргунов Юрий Николаевич, доктор технических
наук, старший научный сотрудник, федеральное государственное бюджетное учреждение науки «Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева» Дальневосточного отделения Российской академии наук, заведующий отделом технических
средств исследования океана
Калинов Геннадий Алексеевич, кандидат технических наук, Дальневосточный филиал федерального
государственного унитарного предприятия «Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений»,
начальник отдела вторичного эталона единиц времени и частоты
Ведущая организация:
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки «Специальное конструкторское бюро
средств автоматизации морских исследований»
Дальневосточного отделения Российской академии
наук
Защита состоится «26» ноября 2014 г. в 16-00 на заседании диссертационного
совета Д 212.294.05 при ФГБОУ ВПО «Тихоокеанский государственный университет» по адресу: 680035, Хабаровск, ул. Тихоокеанская, 136, ауд. 315л.
С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке и на сайте ФГБОУ ВПО
«Тихоокеанский государственный университет» http://pnu.edu.ru.
Автореферат разослан «10» октября 2014 г.
Ученый секретарь
диссертационного совета
Бурдинский Игорь Николаевич
3
ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
Актуальность работы. В течение последних десятилетий наблюдается постоянный рост интереса к созданию подводных гидроакустических (ГА) сенсорных сетей, способных обеспечить решение задач сбора океанографических данных, мониторинга загрязнений окружающей среды, геологической разведки, сейсмологического мониторинга и предупреждения стихийных бедствий. Элементами ГА сенсорных сетей могут быть подводные стационарные системы сбора данных, автономные
подводные роботы (ПР), подводные маяки и суда обеспечения, совместно выполняющие задачу сбора данных и реагирования на изменение внешней обстановки в
рамках целевой миссии.
Основными техническими средствами подводных сенсорных сетей, обеспечивающими их надежную эксплуатацию, являются ГА информационно-измерительные комплексы (ИИК). Корректное функционирование ИИК напрямую зависит от
эффективной регистрации ГА сигналов в реальном масштабе времени. Решение задачи регистрации сигналов возложено на специальные программно-аппаратные
средства передачи, приема и цифровой обработки ГА сигналов.
Элементы и части ГА ИИК должны проектироваться с учетом ограниченного
ресурса батарей, массогабаритных показателей и характеристик ГА канала (ограниченной полосы пропускания, многолучевого распространения, сильного затухания
и рассеивания ГА сигнала).
Исследования по проблемам разработки ГА ИИК отражены в работах таких
российских и зарубежных ученых, как М.Д. Агеев, Ю.В. Матвиенко, Л.В. Киселев,
Б.А. Касаткин, С.Г. Яковлев, А.Ж. Ермоленко, В.А. Акуличев, К.Г. Кебкал, М. Стоянович, И. Дж. Мил, Р. Банаш, Дж. А. Катиповик, Р.Д. Крист и др.
Наибольший опыт в разработке элементов и частей ГА ИИК имеют научноисследовательские и промышленные организации Link Quest (США), Evologics
(Германия), IXSEA (Бельгия), Kongsberg Maritime (Норвегия), ИПМТ ДВО РАН,
ОАО «НИИ гидросвязи «Штиль», ФГУП ОКБ ОТ РАН (Россия). Основными недостатками существующих комплексов являются низкие показатели точности обнаружения момента прихода сигнала и достоверности приема данных при соотношении
сигнал/шум (SNR) на входе приемника менее 6 дБ. Повышение помехоустойчивости
ГА ИИК позволяет уменьшить энергопотребление передающего оборудования и
увеличить дальность действия комплекса.
Современные ГА ИИК ориентированы на решение одной из трех задач информационного обмена: обсервации, телеметрии или управления. Решение всех задач
информационного обмена требует применения нескольких узкоспециализированных комплексов, что приводит к чрезмерному увеличению массогабаритных и энергетических показателей, а также к снижению надежности элемента сенсорной сети.
Использование современных микропроцессорных технологий, методов и средств
передачи и обработки информации позволяет устранить указанные недостатки и
провести унификацию используемых внутри комплекса элементов и частей.
Целью данной работы является исследование новых принципов построения
элементов и частей ГА ИИК, направленных на повышение достоверности приема
данных, точности обнаружения момента прихода ГА сигнала и на уменьшение энергетических и массогабаритных показателей.
4
Для достижения указанной цели в диссертационной работе были поставлены и
решены следующие задачи:
1.
Анализ современных алгоритмов и средств цифровой обработки ГА сигналов для решения задачи передачи информационно-измерительных данных (ИИД) в
водной среде.
2.
Разработка эффективного способа цифровой обработки сигналов для передачи ИИД по ГА каналу с целью повышения достоверности приема данных и точности обнаружения момента прихода сигнала, разработка унифицированного протокола.
3.
Программная реализация разработанных алгоритмов обработки ГА сигналов, разработка компьютерной модели ИИК и проведение вычислительных экспериментов.
4.
Анализ современных информационных технологий для имплементации
основных блоков проектируемого ГА ИИК.
5.
Разработка оптимальной структуры ИИК с точки зрения энергоэффективности, массогабаритных показателей и разработка аппаратно-программного обеспечения ГА ИИК.
6.
Проведение лабораторных и натурных испытаний для оценки систематических и инструментальных погрешностей разработанного ИИК.
Методы исследования. При решении поставленных задач использовались методы вероятностного анализа, цифровой обработки сигналов, математического и компьютерного моделирования. Натурные испытания разработанного ИИК проводились в
условиях мелкого моря в акваториях Приморского края.
Научная новизна:
1.
Предложен алгоритм порогового детектирования ГА шумоподобных
фазоманипулированных сигналов (ФМШ), позволяющий вести асинхронный прием с
высокой точностью обнаружения момента прихода сигнала за счет оценки относительной энергии шума на выходе коррелятора.
2.
Разработан и исследован метод передачи ИИД по ГА каналу для ПР,
обеспечивающий повышенную помехоустойчивость и снижение энергопотребления
тракта излучения за счет использования ФМШ и алгоритма сжатия информации.
3.
Разработан алгоритм автоматической адаптации к характеристикам ГА
канала для высокоскоростной передачи данных методом многопозиционной фазочастотной модуляции (МФЧМ), обеспечивающий снижение относительного числа ошибок (BER) за счет добавления в пакет данных пилот-сигналов.
4.
Разработан и исследован алгоритм синхронизации ИИК, позволяющий
уменьшить ошибку формирования информационных интервалов (ИИ) за счет компенсации нестабильности системной тактовой частоты.
5.
Предложена структура унифицированного ИИК, позволяющая в реальном масштабе времени проводить многоканальную регистрацию ГА сигналов и сократить энергетические и массогабаритные показатели системы за счет использования
технологии программируемой системы на кристалле (ПСнК).
Практическая ценность результатов работы. Разработан универсальный унифицированный ГА ИИК, позволяющий повысить показатели точности обнаружения
момента прихода сигналов, помехоустойчивости и достоверности передачи ИИД в
водной среде, уменьшить энергетические и массогабаритные показатели. Разработанный ИИК позволил сократить время создания, отладки и испытаний новых аппаратнопрограммных средств цифровой обработки ГА сигналов.
5
Достоверность результатов диссертационной работы подтверждается корректным использованием теоретических и экспериментальных методов обоснования полученных результатов, выводов и рекомендаций, а также сходимостью результатов численных экспериментов и результатов натурных испытаний.
Реализация результатов работы. Основные результаты работы используются
в Институте проблем морских технологий (ИПМТ) ДВО РАН при выполнении научноисследовательских и опытно-конструкторских работ по разработке систем навигации,
телеметрии и управления автономных необитаемых подводных аппаратов серии
«ММТ». Результаты работы используются в учебном процессе ТОГУ в рамках дисциплин «Системы передачи данных», «Системы цифровой обработки сигналов», «Многоканальные навигационные системы», а также в курсовом и дипломном проектировании по специальностям «Вычислительные машины, комплексы, системы и сети» и
«Многоканальные телекоммуникационные системы».
Связь темы исследования с научными программами. Исследования проводились при поддержке грантов в рамках следующих научно-исследовательских работ:
НИР по аналитической ведомственной целевой программе «Развитие научного потенциала высшей школы» (2009-2013 годы) на тему «Высокоскоростная система ГА связи
для осуществления телекоммуникационного взаимодействия между ПР» (№ гос. рег.
2.1.2/2620); НИР по федеральной целевой программе «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России (2009-2013 годы)» на темы «Исследование принципов построения систем наведения и позиционирования ПР с применением современных микроэлектронных средств на примере матричной логики и цифровых сигнальных
процессоров» (ГК № П497 от 13.06.2010), «Математическая модель ГА канала и средство комплексного анализа акустических сигналов на основе экспериментальных и теоретических исследований» (ГК № 14.740.11.1138 от 09.06.2011); НИР по программе
У.М.Н.И.К. на тему «Разработка высокоточного модуля ГА навигационной системы
для определения наклонной дальности» (ГК № У-2008-6/4 от 28.10.2008, ГК № У-20101/11 от 01.03.2010); НИР тематического плана ФГБОУ ВПО ТОГУ на тему «Разработка
учебно-лабораторного стенда для исследования систем телеуправляемых ПР» (№ 4.07,
ТОГУ); НИР тематического плана ИПМТ ДВО РАН «Фундаментальные исследования,
утвержденные Президиумом РАН» на темы «Исследование и разработка принципов
создания многофункциональных и специализированных автономных необитаемых
подводных аппаратов на основе прогрессивных технологий и роботизированных систем» (№ гос. рег. 01200955364, 2009–2011 гг.); «Исследование приоритетных направлений создания «интеллектуальных» подводных робототехнических комплексов для
автоматизированного обследования водной среды и рельефа дна, морских инфраструктур, физических полей океана» (№ гос. рег. 0120125673, 2012 г.).
Основные положения, выносимые на защиту:
1.
Алгоритм порогового детектирования ГА сигнала на основе вычисления
величины отношения двух корреляционных функций по маске излучаемого и неизлучаемого ФМШ, обеспечивающий асинхронный прием, защиту от влияния импульсных
помех и погрешность обнаружения момента прихода сигнала, не превышающую длительность одного символа ФМШ при SNR меньше 0 дБ.
2.
Метод передачи ИИД по ГА каналу с использованием ФМШ и алгоритма
сжатия данных, обеспечивающий при его использовании достоверный прием информации с BER не хуже 10-6 при SNR меньше 0 дБ и снижение энергопотребления тракта
излучения ПР до 5 раз.
6
3.
Алгоритм адаптации приемника к характеристикам ГА канала для
МФЧМ, обеспечивающий уменьшение BER до 10 раз при SNR, равном 6 и более децибелам.
4.
Алгоритм синхронизации ИИК, обеспечивающий при его использовании
снижение погрешности формирования ИИ до 100 раз для кварцевых генераторов с относительной погрешностью формирования частоты 10-5.
5.
Алгоритм управления тактовой частотой работы параллельно-конвейерной структуры корреляторов в унифицированном ИИК на основе технологии
ПСнК, обеспечивающий при его использовании сокращение энергопотребления комплекса до 10 раз.
Апробация результатов работы. Основные результаты диссертационной работы
докладывались и обсуждались на всероссийских и международных конференциях:
XXVI конференции памяти выдающегося конструктора гироскопических приборов
Н.Н. Острякова (г. Санкт-Петербург, 2008 г.); X Всероссийской научно-технической
конференции «Теоретические и прикладные вопросы современных информационных
технологий» (г. Улан-Удэ, 2009 г.); III, IV и V Всероссийских научно-технических конференциях «Технические проблемы освоения мирового океана – ТПОМО» (г. Владивосток, 2009, 2011, 2013 гг.); 12-ой, 13-ой и 14-ой международных конференциях и выставках «Цифровая обработка сигналов и ее применение DSPA» (г. Москва, 2010, 2011,
2012 гг.); The First Russia and Pacific Conference on Computer Technology and Applications «RPC 2010» (Владивосток, 2010 г.); Международной научно-практической конференции «Информационные технологии и высокопроизводительные вычисления» (г.
Хабаровск, 2011 г.); XII и XIII краевых конкурсах молодых ученых и аспирантов (г.
Хабаровск, 2010, 2011 гг.); V международной научной конференции «Проектирование
инженерных и научных приложений в среде MATLAB» (Украина, г. Харьков, 2011 г.);
XVIII Санкт-Петербургской Международной конференции по интегрированным навигационным системам (г. Санкт-Петербург, 2011 г.); IEEE Santander Conference and Exhibition «OCEANS 2011» (Испания, г. Сантандер, 2011 г.); Хабаровском краевом молодежном инновационном конвенте (г. Хабаровск, 2010 г.); Международной on-line конференции «Инновационное будущее: мир ждет твою идею!» (Испания г. Мадрид, г.
Москва, г. Хабаровск, 2011 г.); XVII и XVIII Санкт-Петербургских Международных
выставках «Высокие технологии. Инновации. Инвестиции» (Hi-Tech) (г. Санкт-Петербург, 2011, 2012 гг.); ХI Всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи «НТТМ-2011» (г. Москва, 2011 г.); VIII и IX Всероссийских научно-практических конференциях «Перспективные системы и задачи управления» (п. Домбай,
2013 г., г. Сочи, 2014 г.). Работа в целом обсуждалась на научных семинарах кафедры
«Вычислительная техника» и Лаборатории интеллектуальных технологий и систем
ТОГУ (2008-2014 гг.).
Публикации и личный вклад автора. Основные результаты исследований отражены в 49 печатных работах, среди которых 4 публикации в изданиях, входящих в перечень российских рецензируемых научных журналов, 2 патента на изобретение, 20
публикаций в сборниках международных и всероссийских конференций, 19 свидетельств о регистрации программы по тематике исследований.
Личный вклад автора при проведении исследований заключается в разработке методов передачи и регистрации ГА сигналов, структуры и аппаратно-программного
обеспечения ГА ИИК, проведении вычислительных экспериментов и натурных испытаний.
Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав,
заключения, списка литературы, приложений. Работа содержит 120 страниц основного
текста, 76 рисунков, 22 таблицы, библиографический список из 148 наименований.
7
СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ
Во введении раскрывается актуальность темы, приводятся основные теоретические и практические результаты, характеризуется научная новизна работы, формулируются цели, задачи и методы исследования, выносимые на защиту положения, приводятся основные методы исследования, дается информация о реализации результатов
исследования, об апробации, о структуре работы и личном вкладе автора в работы,
написанные в соавторстве.
В первой главе определены основные требования и задачи, которые должны решаться ИИК для регистрации ГА сигналов. Под регистрацией подразумевается цифровая обработка ГА сигналов для решения задачи обнаружения и оценивания параметров
сигнала при осуществлении информационного обмена по ГА каналу. Информационный обмен может включать в себя задачи обсервации, телеметрии и управления подводными объектами. В работе представлен сравнительный обзор некоторых ГА ИИК
различных производителей. Описаны основные недостатки существующих комплексов: каждую задачу информационного обмена выполняет отдельное устройство; ИИК
построены на низкопроизводительных при многоканальной обработке сигналов цифровых сигнальных процессорах и специализированных микроконтроллерах; снижение
энергетических показателей достигается за счет перехода в спящий режим (отключение комплекса на фиксированное время); заявленные показатели точности обнаружения момента прихода ГА сигнала и BER существующих ИИК обеспечены при SNR на
входе приемника, равном 6 и более децибелам.
В работе проанализирован классический протокол информационного обмена по
ГА каналу с совмещением передачи данных обсервации, телеметрии и управления (последовательная полудуплексная передача). Объектами взаимодействия являются ПР,
береговая станция, маяки-ответчики и суда обеспечения. Согласно протоколу информационный обмен осуществляется через равные временные интервалы. Каждый временной интервал, в свою очередь, логически разделен на три ИИ по характеру взаимодействия подводных объектов (обсервация, телеметрия и управление).
Проанализированы существующие технологии модуляции, применяемые при передаче ГА ИИД. Показано, что для увеличения помехоустойчивости и обеспечения кодового разделения каналов обработки целесообразно применять модуляцию c расширением спектра методом прямой последовательности.
В работе рассмотрены возможные аппаратные средства для реализации основных
блоков цифровой обработки сигналов ИИК. При проектировании ИИК целесообразно
использовать технологию ПСнК типа FPGA (Field-Programmable Gate Array – программируемая пользователем вентильная матрица), позволяющую в отличие от цифровых
сигнальных процессоров реализовать распараллеленную работу нескольких равновесных вычислительных процессов внутри одного устройства. Также использование
FPGA позволяет проектировать реконфигурируемую систему, которая может быть
быстро наделена дополнительными функциями в зависимости от условий эксплуатации и требований потребителя. Проведен анализ рынка современных FPGA, характеристики которых удовлетворяют требованиям надежности и энергопотребления. Этим
требованиям отвечают микросхемы семейств Virtex 4-7 (фирма Xilinx) и Cyclone III–V
(фирма Altera).
На основании проведенного обзора сформулирован ряд требований к проектированию и разработке основных элементов и частей ГА ИИК: повышение достоверности
приема данных, точности обнаружения момента прихода ГА сигнала; многоканальная
8
обработка в реальном масштабе времени; сокращение энергетических и массогабаритных показателей; создание единого унифицированного ИИК; использование таких современных микропроцессорных технологий, как ПСнК; компенсация ошибок формирования ИИ для уменьшения погрешности обнаружения момента прихода ГА сигналов.
Вторая глава посвящена разработке компьютерной модели ГА ИИК, состоящей
из следующих модулей: 1) модель устройства генерации и регистрации ГА сигналов;
2) шумовая модель канала передачи; 3) модель протокола передачи ИИД; 4) модель
синхронизации объектов информационного обмена; 5) блок статистической обработки
данных. Особенность компьютерной модели ИИК состоит в том, что каждый модуль
запрограммирован с учетом последующей имплементации на FPGA.
В работе используются ФМШ, закодированные двоичными псевдослучайными
последовательностями. Лучшими по своим корреляционным свойствам (отношение
максимума автокорреляционной функции к боковым лепесткам) являются псевдослучайные коды типа М-последовательности и коды Голда.
Основным методом для обнаружения ФМШ является вычисление классической
корреляционной функции. Использование правила максимума корреляционной функции позволяет определить момент прихода сигнала. Часто возникает потребность обнаружения момента прихода сигнала в реальном масштабе времени при неизвестном
периоде излучения сигнала. Для этого используются пороговые способы детектирования. Обнаружение сигнала по фиксированному значению корреляционной функции является самым простым в реализации пороговым способом, но не обладает адаптивностью, т.е. не подходит для среды с изменяющимися характеристиками (ГА канал). Использование посимвольной корреляционной функции позволяет адаптивно обнаруживать ФМШ, но данный способ имеет погрешность определения момента прихода сигнала, составляющую как минимум длительность одного символа ФМШ.
В работе предлагается адаптивный способ порогового детектирования по двум
корреляционным функциям, который позволяет обнаружить момент прихода сигнала
с погрешностью менее длительности одного символа ФМШ и сократить вычислительные и аппаратные затраты при многоканальной реализации. Выражение для вычисления порога представлено ниже:
Rk  sec  Ak ,
(1)
где Rk – значение корреляционной функции для искомого сигнала; Ak – значение корреляционной функции по маске неизлучаемого сигнала (ортогонального ФМШ той же
длительности, что и искомый сигнал, который не используемого при передаче сигналов); µsec – настраиваемый параметр.
Для сокращения ложных срабатываний перед нахождением параметра µsec необходимо провести медианную фильтрацию над Rk и Ak в интервале ND, равном по длительности двум символам ФМШ. После срабатывания адаптивного порога необходимо
найти максимум Rk на интервале ND. Использование двух корреляционных функций
позволяет оценить SNR на выходе коррелятора по выражению
 R  Ak
SNROUT  10  log  k
 Ak

.

(2)
Структурная схема предложенного способа детектирования ФМШ по двум корреляционным функциям представлена на рис. 1, где NK – число каналов корреляционной обработки, uk – последовательность входных отсчетов обрабатываемого сигнала; m1i –
маска искомого сигнала; m2i – маска неизлучаемого сигнала.
9
Для исследования способов порогового детектирования сигналов была использована апробированная шумовая модель ГА канала, при которой к сигналу добавлялся
шум реального ГА канала с параметрами, соответствующими характеристикам ГА канала в шельфовой зоне Японского моря Приморского края. С помощью данной модели
была проведена серия вычислительных экспериментов.
При моделировании оценивалась частота событий успешного обнаружения по выражению
p  SNR  
a
,
L
(3)
где a – количество успешных срабатываний при обнаружении момента
прихода сигнала с заданной точностью; L – полное количество вычислительных экспериментов.
Полное количество вычислительных экспериментов L рассчитывалось для каждого SNR на основе
теоремы Муавра-Лапласа, которая
позволяет оценить близость частоты
p и вероятности P в схеме Бернулли.
Рис. 1
В результате моделирования была
выбрана относительная частота приема сигнала fD / fS = 4, где fD – частота дискретизации; fS - несущая частота сигнала.
Данная величина позволяет минимизировать аппаратные затраты при реализации приемника и не снижает точности обнаружения.
На рис. 2 представлены зависимости p от SNR при обнаружении момента прихода
сигнала, не превышающего один
символ ФМШ с параметрами
CS = 127, TS = 8 для разных методов
порогового детектирования ГА сигнала, где TS – число периодов fS на
символ последовательности; CS –
число символов в последовательности. Согласно рис. 2, прием сигнала
по фиксированному значению корреляционной функции возможен при
SNR* = 7 дБ, для посимвольной корреляции – при SNR* = -9 дБ, для способа по двум корреляционным функциям – при SNR* = -11 дБ, где SNR*
– минимальное SNR при p = 1. ВыРис. 2
числительные эксперименты показали, что предлагаемый способ порогового детектирования по двум корреляционным
функциям дает выигрыш в SNR* на 2 и более децибел по сравнению с посимвольной
корреляцией.
В работе была проанализирована максимальная погрешность обнаружения момента прихода ФМШ в зависимости от SNR способом порогового детектирования на
основе двух корреляционных функций. Для ФМШ с CS = 127 и TS = 8 погрешность
обнаружения момента прихода при SNR* = -11 дБ не превышает 40 мкс.
10
При помощи вычислительных экспериментов для разных ФМШ были определены
параметр µsec и SNR* (табл. 1). Пороговое значение детектора для ФМШ, закодированных М-последовательностями или кодами Голда, определяется числом, кратным степени 2, что уменьшает вычислительную сложность данного способа.
Для классического протоТаблица 1
кола
информационного обмена
TS = 8
TS = 4
CS
SNR*, µsec, отн.
SNR*,
µsec, отн. был разработан метод передачи
ИИД с использованием ГА ФМШ.
дБ
ед.
дБ
ед.
В предлагаемом методе информа31
-6
3,98
-4
1,95
ционное сообщение состоит из n
63
-8
3,99
-6
1,98
подпакетов, каждый подпакет со-8
1,99
127
-11
4,0
стоит из k информационных слов,
255
-13
4,0
-10
2,0
между которыми формируется за511
-15
4,0
-13
2,0
щитный интервал для уменьше1023
-18
4,0
-15
2,0
ния влияния межсимвольной интерференции. В начале каждого
подпакета добавлены синхронизирующие слова, используемые для синхронизации и
передачи служебной информации (тип пакета, тип абонента и т.д.). В конце информационного сообщения добавлена контрольная сумма, вычисляемая сложением по модулю два всех информационных
Информационное сообщение
слов в сообщении. На рис. 3 предПодпакет i
Подпакет 1
Символ
ставлен формат информационного сообщения, где ЗИ – защитСТАРТ ЗИ S1 ЗИ D1 ЗИ ...
ЗИ Dk
...
КС СТОП
ный интервал; КС – контрольная
TИЗЛ
сумма; Si – синхронизирующие
Рис.3
слова, i ϵ [1, n]; Dj – слова данных,
j ϵ [1, k].
Синхронизирующие слова представляют собой М-последовательности, а данные
кодируются кодами Голда. Объем данных, который можно передать с помощью одного
информационного слова, определяется как Nbit = log2(NS), где NS – количество различных последовательностей одной длины, используемых в сообщении. Скорость передачи данных в предложенном способе определяется выражением
v
NД
TИЗЛ

n  k  log 2 ( N S )
,
n  (k  1)  (t Д  tЗИ )
(4)
где tД = CS · TS / fS – длительность информационного слова; tЗИ – длительность защитного
интервала; TИЗЛ – длительность излучения; NД – количество передаваемых данных в
информационном сообщении. При определении момента прихода синхронизирующих
слов имеется возможность при известной скорости звука оценивать наклонную
дальность и тем самым осуществлять обсервацию.
Для сокращения длительности информационного обмена предлагается осуществлять сжатие информации путем передачи только тех разрядов и только тех ИИД, которые претерпели изменение с момента последней передачи. В первый временной интервал, когда подводный объект включился в работу, он передает все данные телеметрии.
После чего эти параметры сохраняются в памяти на приемной и передающей сторонах.
При последующей передаче транслируются только изменившиеся разряды, которые
перезаписываются в памяти. Позиция в сообщении всех разрядов параметров остается
неизменной. Неизменившиеся разряды в сообщении не передаются. Контроль переданной информации идет по обратной связи в последующем ИИ, в котором может быть
11
послан запрос о повторной передаче всего информационного сообщения. В работе с
помощью разработанной модели был проанализирован выигрыш по энергопотреблению для подвижных объектов, у которых ИИД меняются часто. Например, при исследовании подводной акватории ПР движется по траектории типа «галс» с постоянной
скоростью и передачей следующих параметров: координат, курса, скорости, высоты,
глубины, дальности, пеленга. В работе получена зависимость энергопотребления
тракта излучения PИЗЛ от разной скорости движения ПР и длительности информационного интервала TИИ. Так, при скорости движения, равной 1 м/с, и при TИИ = 10 с энергопотребление тракта излучения сокращается до 5 раз. Предложенный метод передачи
ИИД по ГА каналу защищен патентом на изобретение.
В работе был оценен параметр BER при приеме всех
ФМШ, составляющих информационное сообщение с параметрами TS = 8, fS = 12 кГц,
CS ϵ [63, 127, 255, 511] (рис. 4).
Если SNR на входе приемника равняется 6 и более децибелам, предлагается к каждому синхронизирующему слову информационного сообщения добавлять пакет данных с сигналами
МФЧМ, используемый для высокоскоростной передачи данных
Рис. 4
по ГА каналу. Применение предлагаемого порогового способа детектирования по двум корреляционным функциям,
позволяющего оценить SNR на входе корреляционного приемника (2), дает возможность автоматического перехода на МФЧМ. Пакет данных разбивается на сегменты, в
начало каждого сегмента добавляется пилот-сигнал, используемый для адаптации параметров приемного тракта к характеристикам ГА канала в полосе рабочих частот.
Скорость передачи данных определяется длительностью символа в сегменте и его информационной емкостью. Использование алгоритма адаптации позволяет увеличить
показатель BER с 10-3 до 10-4 для SNR ≥ 6 дБ.
Согласно применяемому в работе протоколу последовательной полудуплексной
передачи, информационный обмен по ГА каналу осуществляется через равные временные интервалы. Временные интервалы задаются высокостабильными генераторами, а
ИИ – стандартными широко применяемыми кварцевыми генераторами. Для уменьшения ошибки обнаружения момента прихода сигналов необходимо как можно точнее
формировать каждый ИИ. Относительная погрешность формирования частоты широко
применяемых кварцевых генераторов (MEC, Epson) составляет 10-5. В работе проводилось исследование по оценке стабильности работы кварцевых генераторов MEC и
Epson. Распределение ошибки формирования системной тактовой частоты fT исследуемых кварцевых генераторов является близким к нормальному. Рассчитанное значение
математического ожидания M(∆t) составляет порядка 100 мкс, среднеквадратического
отклонения σ(∆t) – около 8 мкс. Характер погрешности мультипликативный, т.е. возрастает с увеличением длительности ИИ.
Для компенсации нестабильности работы кварцевых генераторов при формировании ИИ был разработан корректирующий алгоритм. Сущность алгоритма заключается
12
в корректировании счетчика текущего временного интервала cnt в зависимости от рассчитанной длительности предыдущего интервала по выражению
cnt  1, при cnt  ,
cnt  2, при cnt  , sign  0

cnt  
,
cnt
,
при
cnt


,
sign

1

0, при cnt  Tn 1
(5)


Tconst
0, (Tconst  Tn 1 )  0
 0,5 – корректирующий коэффициент; sign  
где   
–
1, (Tconst  Tn 1 )  0
 Tconst  Tn 1  1

знаковый коэффициент; Tconst – константная длина временного интервала, отн. ед.;
Tn-1 – длина предыдущего временного интервала, отн. ед.
Результаты численного эксперимента показали, что использование разработанного алгоритма компенсации нестабильности fT позволяет уменьшить ошибку формирования ИИ на два порядка.
Третья глава посвящена синтезу элементов и частей ГА ИИК на базе технологии
ПСнК типа FPGA. Синтез схемотехнического дизайна, верификация элементов и частей комплекса производились в САПР Xilinx ISE Design и Altera Quartus на языках
программирования VHDL и Verilog.
Рассматриваемые способы обработки ГА сигналов реализованы в блоке регистрации ГА сигналов, который представляет собой специализированный процессор. Основным методов обработки сигналов является способ адаптивного порогового детектирования. При вычислении корреляционной функции с приходом каждого значения обрабатываемого сигнала выполняется скалярное произведение массива (вектора) отсчетов
цифровой копии сигнала (эталонный сигнал) с вектором, содержащим новое значение
 fD 
  TS – длина об fS 
и N-1 предыдущих значений обрабатываемого сигнала, где N  CS  
рабатываемого сигнала, выраженная в периодах частоты дискретизации (размер окна).
Новый отсчет помещается в конец вектора обрабатываемого сигнала. Таким образом,
с приходом каждого отсчета обрабатываемого сигнала вычисляется новое значение
корреляционной функции. Максимальное значение корреляционной функции на
наблюдаемом интервале будет соответствовать тому, что обрабатываемый и эталонный стали максимально подобны k-N отсчетов назад, где k – номер отсчета на наблюдаемом интервале.
Для определения момента прихода сигнала с точностью до одного периода fD
необходимо вычислить значение корреляционной функции Rk за время TP, которое
должно удовлетворять условию TP ≤ 1 / fD. Следует отметить, что время обработки TP
непосредственно зависит от N и fT и определяется выражением TP = N / fT. Исходя из
этого, fT > N · fD. Например, для обработки сигнала с N = 4064 (СS = 127, TS = 8) и
fD = 48 кГц необходимо fT > 195 МГц.
Для уменьшения fT предлагается реализация con-уровневой вертикальной каскадной параллельной структуры построения канала корреляционной обработки, представленная на рис. 5. При использовании данной схемы можно за счет увеличения уровней
каскада добиться получения значений корреляционной функции каждый такт fD вне
зависимости от значения fT. Реализация устройства многоканальной обработки достигается путем повторения данных схем с изменением значений эталонного сигнала в
памяти RAM.
13
Многоканальный приемник
на базе адаптивного порогового
метода на основе двух корреляционных функций содержит NK корреляторов плюс один дополнительный канал корреляции, требуемый для расчета порога обнаружения сигнала.
Для выполнения функций
корреляционной обработки на микросхемах FPGA Xilinx и Altera использовались специализированные
блоки конвейерного умножения и
сложения MAC и блоки быстрой
Рис. 5
памяти для хранения отсчетов
входного сигнала и масок. Выражение для определения количества MAC-блоков следующее:
N


K MAC   NMAC 2 kbit 1  ,
(6)
2

где kbit – разрядность обрабатываемых данных; NMAC – выходная разрядность MACблока.
Для определения количества блоков быстрой памяти используется выражение
N N 
К MEM   S
,
 N MEM 
(7)
где NMEM – размер блока быстрой памяти в битах.
Использование MAC-блоков и блоков быстрой памяти в FPGA при построении
блока корреляционной обработки не накладывает жестких ограничений на разрядность
входных, выходных и промежуточных данных и тем самым позволяет создавать системы, в которых минимизируются ошибки, вызванные округлением.
В работе показано, что в современных микросхемах FPGA энергопотребление в
большей степени зависит от тактовой частоты и в меньшей степени от объема занятой
логики. Аппроксимирующая полиноминальная кривая зависимости потребляемой
энергии от fT, полученная экспериментальным способом (величина достоверной аппроксимации 0,9989), определяется выражением
y(fT) = -0,0009 · fT3 + 0,1415 · fT 2 + 11,739 · fT + 125.
(8)
Исходя из данных оценки энергопотребления FPGA в зависимости от fT с использованием реализации построения многоканального коррелятора на базе многоуровневой вертикальной каскадной параллельной структуры для более низкой fT, в работе
предлагается алгоритм уменьшения энергопотребления ИИК, сущность которого заключается в следующем:
1.
В исходном состоянии работают только одноканальный приемник (регистратор
стартовой последовательности), сторожевой таймер и блок управления fT. Одноканальный приемник реализован по параллельно-конвейерной схеме для работы на более низкой fT, позволяющей обрабатывать сигнал в реальном времени.
2.
При регистрации запускающей стартовой последовательности система переходит на повышенную fT, запускаются все блоки.
3.
По стоповой последовательности или по сигналу таймаута от сторожевого таймера система возвращается в исходное состояние.
14
Коэффициент энергоэффективности (отношение энергопотребления комплекса
при работе всех блоков к энергопотреблению ИИК, работающего по предложенному
алгоритму) приемного устройства определяется выражением


y ( fTмакс )  T
kЭЭ  
 0,5 ,
макс
мин
 y ( fT )  TП  y ( fT )  (T  TП )

(9)
где T – интервал оценки энергопотребления; TП – время работы устройства при приеме
информационного сообщения; fТмин – минимальная fT работы одноканального приемника во время ожидания прихода информационного сообщения; fТмакс – максимальная
fT работы устройства во время приема информационного сообщения. Например, если
T = 60 с, TП = 6 с, fТмакс = 100 МГц, fТмин = 1 МГц, то kЭЭ = 6. Предложенный алгоритм
является реализацией защищенного патентом на изобретение способа работы маяка
гидроакустической навигационной системы.
На рис. 6 представлена структура ГА ИИК, состоящая из ГА преобразователя,
аналогового приемо-передатчика, портативного компьютера или планшета, системы
единого времени (GPS приемник и/или высокостабильный кварцевый генератор), системы тактового питания и FPGA с программным или аппаратным процессором. Особенность разработанного ИИК заключается в том, что структура является модульной и
остается открытой для наращивания аппаратно-программного обеспечения и оптимизации методов обработки данных.
USB
Ethernet
USB
Коммуникационный
блок
Интерфейс USB
Классическая
корреляция
Блок управления
Гидроакустический
преобразователь
NK
Интерфейс Ethernet
Посимвольная
коррелляция
Пороговый
детектор
Аналоговый приемо-передатчик
NK
Предусилитель
сигнала
Интерфейс RS-232
Программа
отправки и сбора
информации
Демодуляция
Интерфейс GPS
Программа
управления
Передатчик/
модулятор
Программа
обработки
информации
Портативный компьютер
Одноканальный
приемник
Полосовой фильтр
АЦП
ЦАП
Синхронизация
Управление
тактовой частотой
Интерфейс АЦП/
ЦАП
Интерфейсы
HDD SATA
SD
Аддаптация
Многоканальный приемник/демодулятор
Интерфейс SATA
Усилитель
мощности
Устройство
управления
Блок уменьшения
энергопотребления
Система тактового
питания
Сторожевой
таймер
FPGA
СЕВ
Рис. 6
Верификация разработанных элементов и частей ИИК, проведенная в симуляторе
ModelSim, подтвердила соответствие между результатами работы аппаратного обеспечения и данными, полученными на компьютерной модели.
15
В четвертой главе представлены результаты стендовых, лабораторных и натурных испытаний разработанного ГА ИИК.
Была проведена оценка погрешности формирования ИИ ИИК на базе кварцевого
генератора с относительной погрешностью формирования частоты 10-5 с помощью сертифицированного государственного вторичного эталона единиц времени и частоты
ВЭТ 1-7, суммарная погрешность которого составляет не более 10-14. Оценивался разбег фаз ∆t между сигналами ИИ от ВЭТ 1-7 и от внутреннего кварцевого генератора
ИИК (с алгоритмом коррекции и без него). Число испытаний – 6 000, период ИИ – 30 с.
Для нескорректированного сигнала ИИ максимальное значение разбега фаз
∆tmax = 115 мкс, M(∆t) = 99 мкс, σ(∆t) = 9 мкс. Для скорректированного сигнала ИИ
∆tmax = 1,05 мкс, M(∆t) = 0,002 мкс, σ(∆t) = 0,64 мкс.
С помощью ВЕТ 1-7 проводилась оценка погрешности формирования сигналов
синхронизации платы точного времени КАС подводных роботов ИПМТ ДВО РАН. В
основе платы КАС лежит высокоточный кварцевый генератор с относительной погрешностью формирования частоты 10-7. Полученные параметры: ∆tmax = 2,5 мкс,
M(∆t) = 2,2 мкс, σ(∆t) = 0,4 мкс (число испытаний – 6 000).
Для оценки временной синхронизации двух ИИК была проанализирована погрешность формирования сигналов единого времени разнесенных GPS приемников, как разбег фаз ∆t между
ними. На рис. 7 представлен график
распределения значения Δt для разного количества фиксируемых спутников Sat на GPS приемниках (число
испытаний – 19 000). При 7 и более
фиксируемых
спутниках
∆tmax = 100 нс, M(∆t) = 1 нс,
σ(∆t) = 5 нс. Проведенные экспериментальные исследования показали,
что в реальных условиях эксплуатации погрешность временной синхронизации не превышала 100 нс,
Рис. 7
что на порядок меньше погрешности формирования ИИ.
Натурные испытания ГА ИИК проводились в период 2007-2013 гг. в акваториях
Японского моря (бухты Витязь, Рында). На базе разработанных ИИК были смонтированы стационарные и подвижные пункты приема и излучения, расположенные на пирсах, судне обеспечения и лодке. В экспериментах использовались ГА преобразователи
с резонансными частотами от 1,7 до 41,7 кГц. Обработке подвергались информационные сообщения, состоящие из ФМШ длительностью от 31 до 1023 символов. Расстояние между пунктами приема и излучения изменялось от десятков метров до 20 км. За
время проведения натурных экспериментов было проанализировано около 50 000
ФМШ.
Оценивалась инструментальная погрешность разработанного комплекса при
обнаружения ГА сигналов как разница ∆t в моментах прихода соседних ФМШ в
информационном сообщении (рис. 8). Максимальный разброс от среднего значения Δt
составил ± 1 / fD. Благодаря разработанному алгоритму коррекции, ошибка формирования ИИ, составляющая не более 1 мкс, незначительно влияет на погрешность обнаружения момента прихода ГА сигналов.
16
В табл. 2 представлены обобщенные данные по SNR*, BER и максимальной погрешности εmax обнаружения момента прихода ГА сигналов
ГА
при fS = 41,666 кГц и fD = 192 кГц. Рассигнал
хождение значения минимального
SNR* в натурном эксперименте от
данных моделирования на 1 - 2 дБ позµsec
воляет судить об адекватности используемой компьютерной модели
Rk/Ak
комплекса.
Δti
Δti+1
Были проведены испытания
Рис. 8
высокоскорстной передачи данных
Таблица 2 при помощи МФЧМ с 4 несущими частотами и 4 фазами и алгоритмом
NS,
Скорость
CS,
SNR*, BER,
εmax, адаптации к параметрам ГА канала.
log2(NS), передачи,
дБ
отн.
ед.
мкс Испытания
показали, что при
симв.
бит/с
бит
SNR ≥ 6 дБ возможен прием данных с
-4
31
37 (5)
968
-5
10
160 BER 10-4 при длительности символа
-4
более 1,5 мс.
10
63
69 (6)
571
-7
80
-6
Параметры
разработанного
10
127
276 (8)
378
-10
40
опытного образца информационно-6
10
255
282 (8)
189
-12
40
измерительного комплекса для реги511 1 082 (10)
118
-14
20
страции гидроакустических сигналов
1 023 3 159 (11)
65
-17
20
представлены в табл. 3.
ФМШ
ЗИ
Параметр
Разрядность АЦП, ЦАП
Тип выходного сигнала
Предусилитель
Полоса пропускания ∆f
Максимальная fD
Период синхронизации
Погрешность формирования ИИ
Инструментальная погрешность обнаружения момента
прихода ГА сигнала
Системная тактовая частота
Максимальное количество каналов обработки
Энергопотребление в режиме сна / ожидания / приема
Массогабаритные показатели
Таблица 3
Значение
до 18 разрядов
ШИМ, аналоговый
10 дБ
от 1 кГц до 50 кГц
200 кГц
от 1 до 120 с
не более 1 мкс
не более 1 / fD
от 1 до 200 МГц
до 256 шт.
не более 0,002 / 0,1 / 1 Вт
150 × 150 × 15 мм, 120 г.
В приложении приводятся документы о внедрении результатов работы, акт и
программа испытаний блока формирования ИИ, патенты и свидетельства о регистрации программ для ЭВМ, фотография опытного образца ГА ИИК.
17
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ
1.
Разработан алгоритм порогового детектирования ГА сигнала на основе вычисления величины отношения двух корреляционных функций по маске излучаемого и
неизлучаемого ФМШ, обеспечивающий асинхронный прием и погрешность обнаружения момента прихода сигнала не превышающую длительность одного символа ФМШ
при SNR меньше 0 дБ.
2.
Разработан и исследован метод передачи ИИД по ГА каналу, обеспечивающий
достоверный прием информации с BER не хуже 10-6 при SNR меньше 0 дБ и снижение
энергопотребления тракта излучения ПР до 5 раз за счет использования ФМШ и алгоритма сжатия данных.
3.
Разработан алгоритм автоматической адаптации к характеристикам ГА канала
для МФЧМ, используемой при высокоскоростной передачи данных, позволяющий
уменьшить BER до 10 раз при SNR, равном 6 и более децибелам за счет добавления в
пакет данных пилот-сигналов.
4.
Разработан алгоритм синхронизации ИИК, обеспечивающий снижение погрешности формирования ИИ до 100 раз для кварцевых генераторов с относительной погрешностью формирования частоты 10-5 за счет компенсации нестабильности системной тактовой частоты.
5.
Разработан алгоритм управления тактовой частотой параллельно-конвейерной
структуры корреляторов в ИИК на основе технологии ПСнК типа FPGA, обеспечивающий сокращение энергопотребления комплекса до 10 раз.
6.
Разработан универсальный унифицированный ИИК на базе технологии ПСнК
типа FPGA, позволяющий в реальном масштабе времени производить многоканальную
регистрацию ГА сигналов, повысить показатели точности обнаружения момента прихода сигналов, помехоустойчивости и достоверности передачи ИИД в водной среде,
уменьшить энергетические и массогабаритные показатели.
7.
Разработанный ГА ИИК используются в ИПМТ ДВО РАН при выполнении
научно-исследовательских и опытно-конструкторский работ по разработке систем
навигации, телеметрии и управления автономных необитаемых подводных аппаратов
серии «ММТ».
ОСНОВНЫЕ ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ
1.
Линник, М.А. Гидроакустическая система связи для осуществления телекоммуникационного взаимодействия между подводными роботами / М.А. Линник, И.Н.
Бурдинский, А.С. Миронов // Цифровая обработка сигналов. – 2010. – № 2. – С. 53–56.
2.
Линник, М.А. Мобильный измерительный комплекс для проведения гидроакустических исследований / М.А. Линник, И.В. Карабанов, И.Н. Бурдинский, А.С.
Миронов, С.В. Власьевский // Информатика и системы управления. – 2012. – № 2 (32).
– С. 82–91.
3.
Линник, М.А. Модель распространения сложного фазоманипулированного
сигнала в гидроакустическом канале / М.А. Линник, И.В. Карабанов, И.Н. Бурдинский, А.С. Миронов // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2013. – № 3 (140). – С.
103–112.
4.
Линник, М.А. Методика определения порогового значения корреляционной
функции для обнаружения сложного гидроакустического сигнала / М.А. Линник,
И.В. Карабанов, И.Н. Бурдинский, А.С. Миронов, Л.Г. Вайнер // Информатика и системы управления. – 2014. – № 2 (40). – С. 45–55.
18
5.
Маяк-ответчик гидроакустической навигационной системы : пат. 2426142 Рос. Федерация : МПК G01S 1/72 / Карабанов И.В., Бурдинский И.Н., Линник М.А., Миронов А.С.,
Безручко Ф.В., Чемерис Д.С. ; заявитель и патентообладатель Тихоокеанский государственный университет. – № 2010104816/28 ; заявл. 11.02.2010 ; опубл. 10.08.2011, Бюл. №
22. – 5 c. : ил.
6.
Способ передачи телеметрической информации для гидроакустической навигационной системы : пат. 2452976 Рос. Федерация : МПК G01S 15/00, G08C 23/02 / Карабанов
И.В., Бурдинский И.Н., Линник М.А., Миронов А.С., Безручко Ф.В., Чемерис Д.С. ; заявитель и патентообладатель Тихоокеанский государственный университет. – №
2010142029/28 ; заявл. 13.10.2010 ; опубл. 10.06.2012, Бюл. № 6. – 6 c.: ил.
7.
Линник, М.А. Высокоточный модуль гидроакустической навигационной системы
для определения наклонной дальности / М.А. Линник, И.В. Карабанов, И.Н. // Рефераты
докладов XXVI конференции памяти выдающегося конструктора гироскопических приборов Н.Н. Острякова. – С.-Петербург : ЦНИИ «Электроприбор», 2008. – С. 57.
8.
Linnik, M.A. Acoustic communication system for underwater vehicle telecommunication
/ M.A Linnik, I.V. Karabanov, I.N. Burdinskiy, A.S. Mironov // The First Russia and Pacific
Conference on Computer Technology and Applications (Russia Pacific Computer 2010) 6 - 9
September, 2010 Russian Academy of Sciences, Far Eastern Branch. – Владивосток, 2010. – С.
317–320.
9.
Линник, М.А. Улучшение качественных показателей гидроакустической системы
связи подводного робота / М.А. Линник, И.Н. Бурдинский // III Всероссийская научнотехническая конференция «Технические проблемы освоения мирового океана» : материалы конференции. – Владивосток : Дальнаука, 2009. – С. 366–371.
10.
Линник, М.А. Проектирование и реализация цифровых модулей высокоскоростной
гидроакустической системы связи // Материалы III конкурса-конференции научных работ
молодых учёных Тихоокеанского государственного университета, Хабаровск, 1-4 дек.
2009 г. – Хабаровск : Изд-во Тихоокеан. гос. ун-та, 2010. – С. 29–34.
11.
Линник, М.А. Беспроводная подводная система передачи телеметрической информации [Электронный ресурс] / М.А. Линник // Ученые заметки ТОГУ. – 2010. – Т. 1. – №
2, С. 14–20. – Режим доступа : http://ejournal.khstu.ru/
12.
Линник, М.А. Модем гидроакустической системы связи / М.А. Линник, И.Н. Бурдинский, А.С. Миронов // 12-ая Международная конференция и выставка «Цифровая обработка сигналов и ее применение – DSPA-2010» : доклады. – М., 2010. – Вып. XII-2. –
С.244–247.
13.
Линник, М.А. Гидроакустическая система навигации и телеметрии подводного робота / М.А. Линник // Молодые ученые – Хабаровскому краю : в 2 т. : материалы XIII
краевого конкурса молодых ученых и аспирантов, Хабаровск, 14-25 января 2011 г. – Хабаровск : Изд-во Тихоокеан. Гос. Ун-та, 2011. – Т. 2. – С. 189–193
14.
Linnik, M.A. Estimation of different acoustic signals usage efficiency for navigation systems of underwater autonomous vehicles / M.A Linnik, I.V. Karabanov, I.N. Burdinskiy, A.S.
Mironov // Proceedings of OCEANS 2011 IEEE Santander Conference and Exhibition. – Santander, 2011.
15.
Linnik, M.A. Underwater acoustic telecommunication system / M.A Linnik, I.V. Karabanov, I.N. Burdinskiy, A.S. Mironov // 18th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation System : proceedings. – Saint Petersburg, 2011. – P. 298–305
16.
Линник, М.А. Информационно-измерительный комплекс для регистрации гидроакустических сигналов / М.А. Линник, И.В. Карабанов, И.Н. Бурдинский, А.С. Миронов,
Ю.Г. Ларионов // Пятая Всероссийская научно-техническая конференция «Технические
проблемы освоения Мирового океана» : материалы конференции. – Владивосток : Дальнаука, 2013. – С. 480–486.
Линник Михаил Александрович
ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ КОМПЛЕКС
ДЛЯ РЕГИСТРАЦИИ ГИДРОАКУСТИЧЕСКИХ СИГНАЛОВ
Автореферат
диссертации на соискание ученой степени
кандидата технических наук
Подписано в печать 25.09.14. Формат 60×84 1/16.
Бумага писчая. Гарнитура Times New Roman. Печать цифровая.
Усл. печ. л. 1,05. Тираж 120 экз. Заказ 273.
Отдел оперативной полиграфии издательства Тихоокеанского
государственного университета
680035, Хабаровск, ул. Тихоокеанская 136.
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа