close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

Жидков А. В. Метод и средство диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по электрическим параметрам

код для вставки
2
ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ
Актуальность работы. Такие заболевания, как артрит, остеоартроз,
анкилозирующий полиартрит, а также несчастные случаи, в виде перелома
шейки бедра являются следствием сильной боли, и потери функции подвижности конечностей человека (рисунок 1).
Рисунок 1 – Тазобедренный сустав: а) здоровый; б) артрит сустава с изношенным хрящом; в) перелом шейки бедра
Лечение таких суставов осуществляют разными операциями: артродез
(устранение сустава), синовэктомия (удаление синовиальной оболочки сустава), остеотомия (резекция кости на протяжении) и артропластика (создание нового сустава).
Несмотря на успешность выполнения всех операций, наиболее эффективной и применяемой в настоящее время является артропластика, и (или)
операция эндопротезирования (рисунок 2), при которой новый сустав – эндопротез внедряется в тело человека с целью восстановления функции подвижности поврежденного тазобедренного сустава (рисунок 5).
Рисунок 2 – Основные этапы эндопротезирования
Каждый год в мире совершается более 800 000 операций по артропластики. Из них в Великобритании проводится около 40 000 операций эндопротезирования тазобедренных суставов и 18 000 операций по замене коленных.
В то время, как в России за 2011 год было выполнено 60 000 операций, а за
2012 год без учета данных частных клиник 80 000 операций по эндопротезированию крупных суставов (рисунок 3).
3
Рисунок 3 – Статистика эндопротезирования крупных суставов в федеральных округах России за 2011 год
Из них 91,6% приходится на первичные операции, и 9,4% на ревизионные. При этом выделяют следующие причины ревизионного эндопротезирования: асептическая нестабильность (68,4%), инфекция (20,9%), вывихи
(5,2%), переломы (2,9%), другие (2,6%).
Кроме того, нередки случаи, когда при производстве эндопротезов получаются дефектные компоненты, вызывающие проблемы в здоровье пациентов, и приводящие к ревизии тотального эндопротеза. Фирма DePuy внедрила более 93 000 имплантатов до того, как дефекты в конструкции эндопротеза были обнаружены. Аналогичная ситуация случилась в Великобритании с
производителем эндопротезов тазобедренных суставов с парой трения «металл-металл» ASR. После непродолжительного эксплуатирования внедренных имплантатов пациенты чувствовали сильную боль и были вынуждены
выполнить повторную операцию по удалению дефектного эндопротеза.
Также проведенные исследования демонстрируют, что основной причиной понижения эффективности и разрушения имплантата является процесс
износа в зоне контакта двух компонентов – чашки и головки эндопротеза тазобедренного сустава (рисунок 5).
Рисунок 5 – Трибосопряжение эндопротеза
4
Трение является одним из главных составляющих факторов, существенно влияющих на износ и энергетическую диссипацию трущихся поверхностей. Уменьшение износа и предотвращение разрушения компонентов эндопротеза является следствием уменьшения коэффициента трения за счет добавления смазочного материала в зону контакта при условии, что этот процесс должен быть управляемым и контролируемым [4].
Контроль процесса трения, износа и наличия смазочного слоя ведется
при помощи специализированных испытательных машин, которые непосредственно или косвенно оценивают параметры процесса взаимодействия головки и чашки эндопротеза (вибрационные, акустические, тепловые и др.
способы контроля состояния трущихся поверхностей). Однако существующие методы, применяемые в данных испытательных машинах, не позволяют
в большинстве случаев практически безынерционно получать измерительную
информацию из зоны трения.
Среди таких практически безынерционных, высокочувствительных, диагностических методов исследования процессов трения и износа к интенсивно развивающимся относятся электрические методы, основанные на оценивании различных электрических параметров процессов, происходящих в
зоне трущихся деталей. Наиболее существенный вклад в развитие электрорезистивных методов внесли такие ученые, как С.Ф. Корндорф, Н.К. Мышкин,
В.В. Мишин, В.В. Кончиц, М. Браунович, К.В. Подмастерьев, В.Я. Варшгакин, А.Ф. Блинов, Е.В. Пахолкин, Д. Снидекер, С.А. Чижик, А.И. Свириденок, М.И, Петроковец, Т. Тэллиан, П.Н. Шкатов, Ю.М. Санько, А.А. Бобченко и ряд других.
Таким образом, наличие дефектов, бракованных компонентов имплантата, необходимость качественно проводить функциональную диагностику
эндопротеза тазобедренного сустава на производственном этапе перед его
клиническими испытаниями, а также проведение исследований для улучшения продолжительности работы эндопротеза уже в теле человека являются
актуальными задачами как для здоровья пациентов, так и для повышения
конкурентоспособности изготавливающих эндопротезы производств на экономическом рынке.
Объектом исследования является процесс электрического трибовзаимодействия компонентов эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл».
Предметом является метод, методика и средство диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по электрическим параметрам (на примере эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл», состоящего из головки и чашки с наличием смазочного слоя.
Целью научно-квалификационной работы является повышение эффективности комплексного мониторинга, диагностики и неразрушающего контроля эндопротеза с парой трения «металл-металл» на стадии их производства
и испытаний с учетом факторов, определяющих качество их изготовления и
регулировки, путем разработки метода, методик и средств диагностирования
эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл».
5
Задачами научно-квалификационной работы являются:
1. Обзор и анализ методов, диагностирующих функциональное состояние эндопротеза на производственном этапе.
2. Обзор испытательных машин, позволяющих оценивать качество изготовления эндопротезов крупных суставов.
3. Разработка математической модели, позволяющей имитировать уровень электрического сопротивления взаимодействующих компонентов головки и чашки эндопротеза с учетом их реальной и моделируемой макро и
микрогеометрии поверхностей.
4. Проведение теоретических исследований для определения информативных параметров, характеризующих качество изготовленного эндопротеза с
парой трения «металл-металл».
5. Разработка метода, методик диагностирования и контроля состояния
трибосопряжения, включающего в себя головку и чашку имплантата с парой
трения «металл-металл».
6. Разработка программно-аппаратного комплекса для испытания исследуемого имплантата тазобедренного сустава с заданными техническими условиями.
7. Проведение экспериментальных исследований для подтверждения работоспособности метода и разработанного устройства диагностики состояния
эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл»
Методы исследования. Результаты работы получены на основе проведения математического анализа, цифровой обработки полученных сигналов с
использованием статистического, спектрального и вейвлет-анализа информативных данных.
Научная новизна работы:
1) математическая и имитационная модель процесса трения сферических компонентов на примере эндопротезов тазобедренных суставов с парой
трения «металл-металл» с учетом антропометрических данных, циклической
нагрузки, приближенной к реальным условиям движения сустава, а также
обоснованием связи между электрическим контактным сопротивлением, контурной площадью и шероховатостью, с учетом их взаимного влияния друг на
друга;
2) алгоритм и диагностический параметр, базирующийся на оценке энергетической составляющей сигнала, и позволяющий оценивать состояние поверхностей непосредственно из зоны трения в процессе испытаний на этапе
производства;
3) метод диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по
электрическим параметрам, базирующийся на математической модели процесса трения компонентов на примере эндопротезов тазобедренных суставов с
парой трения «металл-металл» с учетом антропометрических данных, циклической нагрузки, приближенной к реальным условиям движения сустава, и отличающийся тем, что оценка состояния поверхностей в зоне трения проводится с помощью диагностического параметра, учитывающего энергетические
составляющие сигнала, полученного за 1 полный оборот в режиме форсированных испытаний.
6
Теоретическая и практическая значимость работы состоит в том, что
предложена математическая модель, диагностический параметр, метод и средство, реализующие диагностирование поверхностей сферической формы деталей на примере эндопротезов тазобедренного сустава с парой трения «металлметалл». Разработанные метод и средство диагностирования составили основу
для получения результатов, представляющих практическую значимость:
– методики диагностирования поверхностей сферической формы, как
частного случая, эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металлметалл»;
– защищенного патентом на изобретение средства для оценки состояния
поверхности пары трения «металл-металл».
Личный вклад автора заключается в проведении обзора конструкций
эндопротезов тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл», их
средств и методов диагностирования; разработке математической и имитационной модели контактирования трибосопряжения эндопротеза; организации,
планировании и проведении экспериментальных исследований; разработке аппаратно-программного комплекса, подтверждающего предложенного метода;
формулировке требований к разрабатываемому средству и методу диагностирования на основании аналитической работы, математического и имитационного моделирования.
Положения, выносимые на защиту:
1) математическая и имитационная модель процесса трения сферических компонентов на примере эндопротезов тазобедренных суставов с парой
трения «металл-металл» с учетом антропометрических данных, циклической
нагрузки, приближенной к реальным условиям движения сустава, а также
обоснованием связи между электрическим контактным сопротивлением, контурной площадью и шероховатостью, с учетом их взаимного влияния друг на
друга;
2) метод диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по
электрическим параметрам, базирующийся на математической модели процесса трения компонентов на примере эндопротезов тазобедренных суставов с
парой трения «металл-металл» с учетом антропометрических данных, циклической нагрузки, приближенной к реальным условиям движения сустава, и отличающийся тем, что оценка состояния поверхностей в зоне трения проводится с помощью диагностического параметра, учитывающего энергетические
составляющие сигнала, полученного за 1 полный оборот в режиме форсированных испытаний;
3) средство диагностирования состояния поверхностей сферической
формы деталей на примере эндопротезов тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл», основанное на комплексной регистрации сигналов, учитывающих нагрузку, угол поворота и электрическое контактное сопротивления
испытываемого трибоузла, позволяющее оценивать состояние трибосопряжения непосредственно из зоны трения в режиме форсированных испытаний.
Степень достоверности и апробация результатов
Основные результаты работы представлены в ведущих журналах о трибологии, а также доложены и обсуждены на научно-технических и научнопрактических конференциях:
7
1) Жидков А.В., Пашментова А.С., Вьюн С.С., Жильцов М.П., Мишин
В.В., Подмастерьев К.В. Математическая модель электрического сопротивления зон трения эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металлметалл» // Трение и износ – 2017;
2) Research of Time-Frequency Characteristics of the Electrical Resistance
Signal of Friction Zone of a Hip Joint Endoprosthesis with a Metal-Metal Friction
Pair A.V. Zhidkov, A.V. Tyutyakin, V.V. Mishin // Procedia Engineering;
3) Жидков А.В. Информационно-измерительная система для анализа и
диагностики сигналов со сферических пар трения / Мишин В.В., Тютякин
А.В., Жидков А.В., Жильцов М.П. // Информационные системы и технологии
– 2016. - №4 (96);
4) Программно-аппаратный комплекс для испытаний эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл» / Жидков А.В., Жильцов
М.П., Лупандин А.А., Вьюн С.С., Лобода О.А., Мишин В.В., Подмастерьев
К.В. // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии –
2016. - №1 (315). – С. 111-121.
Публикации. По теме диссертации опубликованы 21 научные работы, в
том числе 4 публикаций в ведущих рецензируемых научных изданиях, рекомендованных ВАК, получены 1 патент Российской Федерации на изобретение,
1 патент Российской Федерации на полезную модель, 2 свидетельства регистрации программы для ЭВМ. Тематика была одобрена и разрабатывалась в
рамках конкурса УМНИК 1-14-10: «Разработка комплексного метода и прибора диагностирования трибоузла эндопротеза тазобедренного сустава с парой
трения «металл-металл» по спектральным и электрическим параметрам».
Структура и объем диссертационной работы. Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников и изложена на 128 страницах машинописного текста, содержит 63 рисунка, 42 таблиц.
СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ
Во введении обоснована актуальность темы научно-квалификационной
работы, сформулированы цель и задачи работы, а также научная новизна и положения, выносимые на защиту.
Первая глава посвящена медико-биологическому обоснованию, обзору
эндопротезов тазобедренного сустава, их конструкций, методов и средств диагностирования и испытания эндопротезов крупных суставов.
На этапе медико-биологического обоснования изучены анатомическое
строение тазобедренного сустава и его биомеханика при различных фазах движения человека. Проведен обзор эндопротезов тазобедренного сустава, рассмотрены достоинства и недостатки имплантатов с различными парами трения. При аналитическом обзоре детально изучены конструкции эндопротезов
тазобедренного сустава, методы и средства диагностирования их технического
состояния. При обзоре конструкций эндопротезов выделены некоторые общие
особенности конструкции имплантатов:
– основными важными компонентами эндопротеза являются ножка, головка и чашка (рисунок 6);
– в виду унификации и специфичной анатомии каждого человека, а
вследствие этого необходимости возможности подбирать параметры основных
8
компонентов для каждого пациента эндопротез изготавливают разборным (рисунок 6);
– разборный эндопротез позволяет подбирать различные материалы трения, которые могут использоваться для головки и чашки имплантата, или же
для отдельного вкладыша между ними (рисунок 6);
Рисунок 6 – Эндопротез сустава с парой трения «металл-металл»
– разработка конструкций эндопротеза тазобедренного сустава постоянно совершенствуется и появляются новые способы сопряжения головки и
чашки эндопротеза, нередко головка и чашка имплантата бывают представлены единым трибосопряжением, к которому (в паз головки) вставляется
шейка эндопротеза, образуя единое устройство.
В качестве экспериментального образца для диагностирования технического состояния эндопротезов тазобедренных суставов выбран сферический
металлический эндопротез со следующими параметрами:
– радиус головки r  17,5 мм ;
– максимальное контактное давление pmax  20 МПа ;
– полный угол контакта   40 мм ;
d  0,06 мкм
.
– средняя толщина пленки ср
Приведенный анализ методов и средств диагностирования эндопротезов
крупных суставов показывает, что в области медицинской трибологии наиболее распространены методы диагностирования имплантатов крупных суставов, при которых объекты тестирования подвергаются сильным повреждениям, что влияет на достоверность информации о состоянии контролируемого
трибоузла. Поэтому также необходима возможность проводить диагностирование эндопротезов, не разрушая и не демонтируя изначальную конструкцию
и форму имплантата. Задачу неразрушающего контроля выполняют электрорезистивные методы, которые в свою очередь имеют недостаток, обусловленный
ограничениями тестируемых материалов, нивелирующийся спросом производимых эндопротезов на рынке.
В исследованиях вопроса диагностирования эндопротезов с парой трения «металл-металл» за основу выбран электрорезистивный метод с возможностью проводить неразрушающий контроль функционирования трибосопряжения имплантата на производственном этапе.
Вторая глава посвящена математическому моделированию активного
сопротивления в эндопротезе тазобедренного сустава с парой трения «металлметалл».
9
Целью данной главы является моделирование электрического активного
сопротивления контакта, как диагностического параметра, возникающего
между взаимодействующими друг с другом компонентами головки и чашки
эндопротеза – с учетом условий работы имплантата в теле человека при режимах трибологических испытаний на стадии производства, а также проведение
теоретического исследования по определению возможных диапазонов изменения значений, влияющих на исследуемый диагностический параметр, и выявления характера моделируемого влияния на него.
В данной главе решаются следующие задачи: моделирование распределения нагрузки на тазобедренный сустав с учетом антропологических характеристик человека; математическое моделирование электрического сопротивления, исследуемого трибосопряжения; проведение теоретических исследований с использованием разрабатываемой модели. В рамках проведения моделирования с учетом анализа производства эндопротезов при моделировании приняты числовые значения параметров шероховатости рабочих поверхностей,
механических и энергетических характеристик материалов Ti-6Al-4V головки
и чашки эндопротеза, а также допущены следующие гипотезы и допущения:
– контакт поверхности дискретен и происходит по вершинам отдельных
выступов микронеровностей;
– имеется однородность и изотропность материалов имплантата;
– деформация поверхностей описывается теорией Герца для контакта
двух криволинейных гладких тел с первоначальным касанием в точке.
Антропометрическая модель нагрузки на тазобедренный сустав разработана при следующих допущениях: нагрузка осуществляется при одноопорной
фазе шага; сила отводящей мышцы действует под углом 71°; тело находится в
вертикальном положении. Проведенные теоретические исследования показали, что сила, действующая на тазобедренный сустав, практически прямо пропорциональна массе человека в соответствии с его ростом и антропометрическими показателями, учитывая много вариативность их значений может находиться в пределах Fкрит  1500;4500 Н .
Действующая сила на сустав человека зависит на номинальную площадь
контактирования, которая имеет вид согласно теории упругого контакта
Герца:



Aa    3F
3 8



E'
1 2  1 2 

1  
2 




E ' 
11 
d1 d2 

2
,
– приведенный модуль упругости;
E1
E2
d1  35 мм – диаметр головки эндопротеза;
d2  35,16 мм – диаметр чашки эндопротеза;
F  1500..5000 Н – сила, действующая на имплантат.
где
(1)
10
Так как контактное, активное, электрическое сопротивление зависит
также от номинальной площади контакта (1), то в рамках главы проведено теоретическое исследование параметров контактирования трибосопряжения эндопротеза тазобедренного сустава, основанное на использовании зависимостей, отраженных в ряде работ авторов А.И. Свириденок, С.А. Чижик, М.И.
Петроковец.
Основные математические зависимости и числовые значения параметров рассматриваемого объекта представлены в таблице 1.
Таблица 1 – Базовые математические зависимости
Параметр
Приведенный
модуль упругости
СКО профиля
относительно
средней линии шероховатой поверхности
Средний радиус закругления вершин
Плотность
выступов на
единицу площади
Условный параметр шероховатости
СКО высот
вершин
Формула

 
 1 2
1   22
1

E' 

E2
 E1

*
R
16 
3
2 
2


2
  Ra
2
1

 
1



  Ra1  Ra2 
 Sm1  Sm 2  S1  S2 
 Sm 2 2  S2 2  Ra2 2  Sm12  S12 
1/2

 Ra1  Sm 2  S2    Ra 2  Sm1  S1 
 2  
D


2
2
2
 3  3   S1  S2    Ra1  Sm 2    Ra2  Sm1 


2
2

  *D  R 

2 
 2,336 10 
1/2
 0,8962 
 1
 


Значение
№
131, 42
ГПа
(2)
0,088
мкм
(3)
3,02
мм
(4)
0,155 103
мкм 2
(5)
3,15
(6)
0,075
мкм
(7)
2
 *
Зависимости для шероховатого контакта представлены в таблице 2.
Таблица 2 – Математические зависимости шероховатого контакта
Параметр
Формула
№
1
2
3
Сближение поверхностей, мкм
Число пятен контакта


R1max 2  R2 max 2

1/2
2
N  Aa  D  F0
  h
(8)
(9)
11
Продолжение таблицы 2
1
Фактическая площадь контакта,
мм2
Средний диаметр пятна контакта,
мкм
Среднее фактическое давление,
МПа
2
3
Ar  Aa    D  R    F1
(10)
1/ 2
   R  F1 
d  2


F0 

qr 
4
 F3/ 2
 E '

R F1
3 
(11)
(12)
Выражение контактного электрического сопротивления упругого неадгезионного контакта примет вид:
Rc 
где R f 
 f d f

 Rf ,
2  D  2   R  F1/2  Aa
(13)
– электрическое сопротивление смазки;
Aa
6
 f  10 Ом  м – удельное электрическое сопротивление пленки;
d f  0,110 6 м – толщина смазочной пленки в суставе;

 1
1 
   
 1  2 
1
– удельное электрическое сопротивление трибосопряже-
ния.
На рисунках 7-9 представлены теоретические исследования модели.
Рисунок 7 – Зависимости сближения поверхностей (а) и числа пятен
контакта (б) от результирующей силы на эндопротез
12
Рисунок 8 – Зависимости фактической площади (а) и среднего диаметра пятна (б) от результирующей силы на эндопротез
Рисунок 9 – Зависимости среднего фактического давления (а) и контактного электрического сопротивления (б) от результирующей силы, действующей на эндопротез
Анализ полученных результатов свидетельствует о том, что угловое положение чашки эндопротеза не столь существенно влияет, как на механические параметры контактирования поверхностей трибосопряжения, так и на
диагностический параметр электрического сопротивления по сравнению с
нагрузкой, влияние которой значительно. Так c ростом нагрузки от 1500 до
5000 Н увеличивается сближение поверхностей в 1,5 раза (рисунок 7а), число
пятен контакта в 6 раз (рисунок 7б), фактическая площадь в 5 раз (рисунок
8а), средний диаметр пятна на 10 % (рисунок 8б), среднее фактическое давление на 10 % (рисунок 9а). При этом электрическое контактное сопротивление (рисунок 9б) уменьшается практически чем в 4,5 раза.
С учетом описанной модели контактирования поверхностей, в главе проведено имитационное моделирование контакта поверхностей при наличии и
отсутствии различных отклонений от форм одного из компонентов трибосопряжения, а именно головки эндопротеза.
Для реализации поставленной задачи применялось программное обеспечение ANSYS, позволяющее учитывать в отличии аналитического расчетного
соотношения силу, действующую на моделируемый эндопротез, её вектор,
применяемый материал компонентов, особенности конструкции эндопротеза,
схему фиксации ножки, скорость вращения чашки эндопротеза относительно
ножки.
13
Для вычисления контактной площади выбраны максимально и минимально возможные при имитационном моделировании допустимые отклонения, приведенные в таблице 3.
Таблица 3 – Размеры отклонения локальных дефектов
Отклонение от круглости, мкм
400
200
160
60
Огранка высокого порядка, мкм
1000
300
200
100
Овальность, мкм
200
150
100
50
Результаты проведенного имитационного моделирования с разными величинами локальных дефектов приведены на рисунке 10.
Рисунок 10 – Разброс значений контурной площади с разными локальными дефектами
Учитывая, что реальная поверхность имплантата имеет случайный характер распределения шероховатостей и локальных дефектов, вызванных
различными внешними и внутренними факторами, то моделирование контактного сопротивления трибосопряжения проведено для крайних случаев
контурной площади с минимальными и максимальными отклонениями от
круглости (рисунок 10) и амплитудой нагрузки, действующей на сустав.
Проведенные исследования показали, что контактное сопротивление
имеет небольшие значения и при увеличении нагрузки стремится к нулю, что
может привести к трудностям измерения среднего значения сопротивления,
или сделать его неинформативным параметром. Вследствие чего целесообразнее оценивать изменения контактирующих поверхностей через электрическое сопротивление, являющееся достаточно чувствительным к изменению
нагрузки, контурной площади и шероховатости, что позволит проводить диагностирование характера взаимодействующих поверхностей с учетом их
микро- и макрогеометрии.
Наличие неровностей, дефектов, микро- и макроотклонений поверхностей может в совокупности приводить к увеличению размаха изменения контактного сопротивления вплоть до десятков Ом (например, при виброударах). Причем локальные дефекты также влияют на контурную площадь, которая отличается от контурной площади поверхности без дефекта, но из-за их
14
небольших различий оценка характера и определение типа дефекта поверхности может иметь большую погрешность.
Частота изменения контактной площади компонентов зависит от приложенной нагрузки, от частоты вращения при испытаниях одного компонента относительно другого, а также от наличия или отсутствия локальных
дефектов. Если наличие дефекта локально и неизменно в статике, то его влияние на контурную площадь незаметно, в отличие от динамического испытания, при котором дефект будет проявляться сильнее через изменение параметров, влияющих на электрическое сопротивление (например, дисперсию
или СКО).
Согласно такому выводу дальнейшее направление исследования
должно заключаться в разработке метода и средства диагностирования, регистрирующих изменения контурной площади чашки и головки эндопротеза
при динамических испытаниях, реализуя условия, приближенные к реальной
работе сустава, а также в поиске информативного диагностического параметра, позволяющего правильно интерпретировать полученные результаты,
так как среднее значение неинформативно ввиду своего малого значения, а
размах, оцененный дисперсией или среднеквадратическим отклонением может учитывать также и помехи от внешних и внутренних факторов, что увеличит вероятность ошибки в оценивании поведения трибосопряжения при
динамических испытаниях.
Третья глава посвящена разработке метода диагностирования эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл» на производственных испытаниях. Предложен принцип формирования информативного сигнала из зоны трения трибосопряжения, состоящего из сферических
тел, на примере эндопротеза, который для возможности контроля возникновения локальных дефектов, виброударов, микро- и макротклонений форм, обладает техническими устройствами, позволяющими:
- испытывать эндопротез в условиях, приближенных к реальным;
- контролировать силу, действующую на эндопротез, при испытаниях;
- задавать движение одного компонента относительно другого, тем самым моделировать условия изнашивания имплантата;
- регистрировать параметры угла поворота для контроля изменения
контактной площади трибосопряжения, и как следствие, фрикционного сопротивления и падения напряжения при полном обороте одного из компонентов.
Предложен алгоритм получения диагностических параметров и метод
диагностирования трибоузла по электрическим параметрам, который состоит
из 6 основных этапов.
Этап 1. Формирование измерительного сигнала. При форсированных испытаниях задается сила, действующая на эндопротез и частота вращения равная 10 Гц или 600 об/мин. В плате сбора данных программируется частота дискретизации, при которой измерительный сигнал будет нести информацию, соответствующую полному обороту головки эндопротеза. Сигнал из
зоны трения будет иметь вид функции от времени:
15
U t   I  R t  ,
(14)
где I – сила тока с постоянным значением 10 мА; R  t  – изменяющееся
электрическое сопротивление трибосопряжения во времени.
Этап 2. Вейвлет-анализ. Сигнал из зоны трения подвергается вейвлет
анализу для определения присущих энергии и частотных гармоник в сигнале.
Вейвлет анализ, в отличие от обычного спектрального, позволяет рассмотреть сигнал одновременно как в частотной области, так и временной. Дискретное вейвлет-преобразование определяется выражением:
N 1
x i   s iT  bT , M kT , f k 

i 0
,
(15)
M
M
b  k ,..., N 1 k
2
2
где X m  fk , bT  – амплитуда спектральной составляющей с частотой fk в
момент времени bT ;
 s iT  bT , M kT , fk  – отсчеты вейвлета вида:
 (t, , s, fc )  K  w(t   ) s  exp j  2  fk  (t   ) , смещенного во времени
на интервал bT относительно нулевого отсчета, с центральной частотой fk и
с длительностью MkT ,
где K – масштабирующий коэффициент;  – смещение вейвлета во времени; s – параметр, определяющий длительность вейвлета;
w(t   ) s – временное окно, сдвинутое на  и растянутое или сжатое в
s раз; при этом:
ex p  j  2  f k  ( t   )  cos  j  2  f k  ( t   )  j sin  j  2  f k  ( t   ) .
Длительность вейвлета для других частот и тип временного окна выбираются автоматически, исходя из критерия минимальных искажений амплитуды исследуемой спектральной компоненты. Функция вейвлет-анализа диагностических сигналов с максимально достижимой разрешающей способностью при заданных длительности окна и шага по частоте, обеспечиваемой автоматизированным выбором параметров вейвлета, позволяет исследовать частотно-временной план основных спектральных компонент диагностических
сигналов, а также характер изменения каждой из них во времени при различных состояниях пары трения, что улучшает детализацию параметров сигнала,
повышая достоверность его оценки.
Этап 3. Применение диагностического параметра, характеризующего энергетический разброс контактного сопротивления. С помощью
вейвлет анализа находится энергия разброса значений сопротивления Et из
зоны трения головки и чашки эндопротеза на частоте, составляющих 1 полный оборот, и энергия разброса значения Es , соответствующая всем частотным составляющим гармоникам за исключением энергии Et , приходящаяся
на один оборот вращения. Диагностический параметр определяется выражением:
16
Et
100%
(16)
Es
Энергия разброса значений сопротивления сигнала Et отражает изменения контактной площади компонентов, вызванных под воздействием внешних и внутренних факторов, на разных частотных гармониках. В то время,
как энергия разброса значений сопротивления Et содержит в себе информацию об изменении сопротивления при воздействии на нее нагрузки, исключая появление высокочастотных энергетических составляющих, являющихся
следствием дефектов поверхностей, микро- и макроотклонений формы, наличия виброударного режима и т.д.
E
Энергия разброса значений сопротивления сигнала s при идеальных
Pd 
условиях функционирования эндопротеза стремится к энергии разброса знаE
чений сопротивления t и при соответствующем исполнении и работе имплантата диагностический параметр, характеризующий качество работы такого эндопротеза, будет стремиться к 100% в отдельно взятый промежуток
P
времени. Таким образом, расчётное значение диагностического параметра d
целесообразно получать в промежутки времени проводимого испытания, тем
самым контролируя работу имплантата. Наличие статистической выборки из
диагностических параметров представляет собой временной ряд, получаемый
в процессе наблюдения, где смежные значения коррелированы между собой.
Такой временной ряд позволяет применить математическую модель, позволяющую спрогнозировать поведение системы в дальнейшем. В данном случае,
будет ли ухудшаться или прирабатываться исследуемый процесс. А скорость
изменения параметров и их размах относительно среднего значения представляет возможность сделать заключение о сроке нормальной работы эндопротеза не только при форсированных испытаниях, но также и при клинических.
Алгоритм диагностического параметра для сигнала, полученного в ходе
теоретического исследования учитывающего влияния шероховатости, контурной площади и силы, действующей на сустав представлен в таблице 5.
Результаты диагностического параметра для теоретических сигналов с
различными дефектами при заданной нагрузке представлены в таблице 4.
Таблица 4 – Значения диагностического параметра для сигналов с различными дефектами при заданной нагрузкой
огранка, %
овальность, % некруглость, %
F, Н
без дефекта, %
min
max
min
max
min
max
100
17,8 16,9
18,5
18
17,3
18,9
39,2
1000
3,55 1,65
3,46
2,73
2,05
3,38
17
Таблица 5 – Алгоритм нахождения диагностического параметра
Вейвлет преобразование моделируемого сигнала, с действующей силой
F  100 Н
Восстановленный сигнал из общего,
соответствующий одному обороту
Восстановленный сигнал из общего,
соответствующий всем
составляющим, кроме частоты
оборота
18
Этап 4. Применение коэффициента корреляции Пирсона. В качестве уточнения характера взаимодействия контактирующих тел и наличия\отсутствия локальных макродефектов используется коэффициент корреляции
Пирсона, который рассчитывается по гармоникам сигнала, представленного в
виде скейлограммы, где оценивается теснота связи восстановленного сигнала
из общего (последняя гармоника сигнала, соответствующей полному обороту
чашки эндопротеза, и восстановленного сигнала из общего, соответствующий всем составляющим, кроме частоты оборота чашки эндопротеза (все,
кроме последней гармоники) по формуле:
Cov  xi , yi 
Сor  xi , yi  
,
(17)
  xi     yi 
где xi , yi – массивы 2-х восстановленных сигналов из общего, соответствующих гармонике с частотой одного полного оборота чашки эндопротеза
и всем составляющим, кроме частоты оборота чашки эндопротеза;
 x  x    y
N
Cov  xi , yi  
i 1
i
i
i
 yi

– коэффициент ковариации двух сигнаN 1
лов;   xi  – стандартное отклонение восстановленного сигнала из общего,
соответствующий одному обороту;   yi  – стандартное отклонение восстановленного сигнала из общего, соответствующего всем составляющим,
кроме частоты оборота чашки.
Этап 5. Оценка значений интегральной и дифференциальной
функций распределения контактного сопротивления при постоянном
пороге. Алгоритм данной оценки заключается в построении интегральной и
дифференциальной функций распределения сопротивления, соответствующего информации об одном полном обороте чашки эндопротеза через заданные промежутки времени в течение всего форсированного испытания тестируемого образца (рисунок 11).
Рисунок 11 – Графики функций: а) интегральная; б) дифференциальная
19
В соответствии с представленными графиками оцениваются интегральные параметры сигналов в течении времени следующим образом.
1. Находится площадь значений в дифференциальной функции, соответствующей диапазону: R  8..11 Ом (рисунок 11 б)):
11
SD   f ( x)dx
(18)
8
Диапазон R  8..11 Ом выбирается исходя из главы 2, и согласно рисункам 7 – 9 соответствует изменению процесса трения и режима контактирования двух поверхностей, при котором могут возникать виброудары, разрывы,
увеличение смазочного слоя, возникновение неадгезионных и оксидных слоев
между поверхностями, что может быть обусловлено уменьшением нагрузки,
фактического давления, сближением поверхностей и рядом других факторов,
находящихся в зависимости между собой.
2. Определяется отношение общей площади сигнала Ssum в конкретный
момент времени к площади диапазона S D :
S
S
S
S  D  11 D
 D
1
S sum
 f ( x ) dx
(19)
0
После расчета дифференциального параметра S анализируется его изменение во время форсированного испытания исследуемого образца и заключается вывод в комплексе с другими диагностическими параметрами о состоянии поверхностей и характере их функционирования (рисунок 12).
3. Руководствуясь выборкой сигналов с течением времени и соответствующими им интегральными функциями, рассчитывается среднее значение
от средних значений выборки форсированного испытания, и выбирается постоянным пороговым значением для каждого параметра интегральной функции в конкретно заданном значении среднего от среднего. В результате чего
составляется график изменения интегрального параметра CDF(RM ) во времени (рисунок 12) и в комплексе с изменением дифференциального параметра
заключается вывод о работе трибосопряжения при форсированных испытаниях.
Рисунок 12 – Изменение во времени: а) интегрального и б) дифференциального параметра контактного сопротивления
20
Значения CDF(RM ) , стремящиеся к 1, свидетельствуют о том, что за
один полный оборот режим работы трибосопряжения соответствует хорошему
качеству, т.е. отсутствуют разрывы при контакте, режим трения оптимален,
если значения CDF(RM ) стремятся к 0, то можно сделать вывод о том, что оптимальный режим трения нарушен, вследствие возникновения разрывов, изменения работы трибосопряжения, появлении оксидных и неадгезионных
слоев и т.д.
В зависимости от состояния трущихся поверхностей и режимов трения
дифференциальное значение S для трибосопряжения без дефекта будут стремиться к 0, в противном случае, к 1.
Применение интегральных и дифференциальных параметров в комплексе позволит давать более точную оценку работе трибосопряжения при
форсированных испытаниях, а увеличение числа выборок во времени даст возможность прогнозировать состояние трущихся поверхностей, что в перспективе сделает предлагаемый метод диагностирования – методом неразрушающего контроля.
Этап 6. Мониторинг и оценка состояния трибосопряжения из сферических поверхностей при их функционировании в испытательном
стенде. Диагностический параметр, характеризующий энергию разброса значений сопротивления во времени, и параметр оценки степени макродефекта –
коэффициент корреляции Пирсона в комплексе при испытании дают информацию о характере и качестве взаимодействия 2-х трущихся сферических поверхностях. При этом мониторинг за работой исследуемого трибосопряжения
осуществляется путем расчета каждого из диагностических параметров в
определенный момент времени испытания, что при дополнительных исследованиях закона распределения величины сопротивления от конкретного типа
отклонения и исчерпывающих экспериментальных данных позволит составить прогностическую математическую модель поведения трибосопряжения
в заданных условиях и предсказать время в течение которого трибосопряжение полностью станет непригодным для использования. Расчет среднего значения каждого из диагностических параметров позволит сделать вывод о том
имеют ли поверхности дефекты или нет.
Подробная схема алгоритма метода диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по электрическим параметрам представлена на рисунках 13, 14.
Рисунок 13 – Метод диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по электрическим параметрам
21
22
Рисунок 14 – Продолжение метода диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по электрическим параметрам
Предложенный метод диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по электрическим параметрам позволяет оценивать параметры и
процессы, происходящие непосредственно в зоне трения трибосопряжения,
что в совокупности с уже известными методами увеличит точность и вероятность прогнозирования работы исследуемых трибоузлов.
Четвертая глава посвящена экспериментальным исследованиям эффективности метода и оборудованию для их проведения.
Для доказательства адекватности математической модели и ее теоретических исследований разработан испытательный стенд, действие которой подробно описана в гл.3.2 – «Принцип формирования информативного сигнала
из зоны трения трибосопряжения, состоящего из сферических тел, на примере эндопротеза». Макет испытательного стенда трибосопряжений, состоящих из сферических тел, приведен на рисунке 15.
Рисунок 15 – Испытательный стенд трибоузлов, состоящих из сферических
тел
23
Макет испытательного стенда, главным образом, состоит из источника
тока, двигателя, АЦП, платы сбора данных и 3-х измерительных каналов, регистрирующих электрическое активное сопротивление из зоны трения трибосопряжения, угол поворота чашки и силу нагрузки на исследуемый образец.
Источник тока и электрический канал измерения, состоящий из инструментального усилителя, неинвертирующего усилителя и фильтра нижних частот 5-ого порядка, формируют информативный сигнал об активном сопротивлении, которое меняется в ходе испытания, и регистрируется 12 разрядным
2-х канальным АЦП и ПЛИС Virtex-4. На рисунке 16 представлены макеты
источника тока, инструментального, неинвертирующего усилителей и фильтра нижних частот 5-ого порядка, 12 разрядного 2-х канального АЦП и ПЛИС
Virtex-4.
а) инструментальный усилитель; б) неинвертирующий усилитель и ФНЧ;
в) источник тока; г) 12 разрядный 2-х канальный АЦП и ПЛИС Virtex-4
Рисунок 16 – Технические устройства, формирующие испытательный стенд
При анализе экспериментального оборудования и его характеристик выявлено, что все технические устройства удовлетворяют условиям для решения
поставленных задач, и имеют высокое отношение сигнал\шум (электрический
блок измерения информативного сигнала – 58 дБ, источник тока – 77 дБ, 2-х
канальный АЦП – 85 дБ), что позволяет регистрировать информативный сигнал сопротивления как в высоком, так и в низком диапазоне.
Экспериментальные исследования проводились с трибосопряжениями,
параметры конструкции которых заданы в главе 1, состоящих из сферических
сфер – головки и чашки, имитирующих эндопротез. При этом исследованные
трибосопряжения имеют разный вид отклонений от формы. Кроме того, 1-ый
24
образец испытывался с двумя видами чашки (первая поставлялась в сборе с
головкой, вторая была снята с другого образца и имела отклонения от формы).
Результаты исследований и их диагностические параметры для подведения заключения в соответствии с разработанном методом представлены в
сравнительной таблице 4.
Таблица 4 – Сравнительный анализ результатов 4-х образцов исследования
Параметры
I
II
III
IV
Pd , %
16,8
8,5
10,1
13,9
0,34
0,17
0,21
0,28
k
CDF  RM 
0,77
0,77
0,76
0,76
0,042
0,019
0,02
0,031
S
Анализируя результаты, представленные в таблице 4, можно сделать
вывод о том, что исследованные трибосопряжения имеют дефекты, разрывы
контакта, и функционируют не в оптимальном режиме, то есть не пригодны
для клинических исследований.
В заключении сформулированы основные результаты научно-квалификационной работы.
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
1. Теоретически аргументированы изменения контактного сопротивления во времени при влиянии на трибосопряжение как внешних, так и внутренних факторов (изменение действующей силы, шероховатости, наличие адгезионных слоев и т.д.).
2. Проведенный анализ известных методов диагностирования сферических тел и в частности эндопротезов, показал, что существуют в основном
методы разрушающего контроля, что является недостатком и позволяет использовать в перспективе электрорезистивный метод, как в комплексе с уже
известными, так и отдельно в качестве метода неразрушающего контроля.
3. Разработаны математические модели нагрузки на тазобедренный сустав с учетом антропометрических данных, роста и веса человека.
4. Проведены имитационные моделирования формирования контактного сопротивления, зависящее от номинальной и контурной площади контакта. Исследовано динамика поведения формирования контурной площади
контакта при различных отклонениях от формы, получены расчетные зависимости контактного сопротивления от изменения контурной площади и шероховатости тел.
5. На основе математического и имитационного моделирования синтезированы диагностические параметры Pd , k, CDF(RM ), S .
25
6. Разработан метод и устройство диагностирования, позволяющие распознавать техническое состояние трибообъекта при форсированных испытаниях.
7. Проведены экспериментальные исследования, подтверждающие теоретические исследования, работоспособность и эффективность метода и
устройства диагностирования трибоузла с сферической формой деталей по
электрическим параметрам.
Рекомендации. Результаты научно-квалификационной работы могут
быть использованы в области трибодиагностики при оценке состояния качества поверхностей пары трения «металл-металл» эндопротеза тазобедренного
сустава, а также аналогичных других сферических поверхностей. Точное диагностирование технического состояния трибосопряжения эндопротеза с парой трения «металл-металл» позволит снизить риски внедрения дефектных
имплантатов и операций реэндопротезирования, которые наносят существенный вред здоровью человека.
Перспективы дальнейшей разработки темы. Предлагаемый метод и
устройство в перспективе при правильном выборе математической модели
поведения измерительного сигнала может прогнозировать техническое состояние исследуемого трибосопряжения, не доводя его до цикла разрушения,
что позволит оценивать каждый объект, который готовится к производственному или клиническому внедрению, тем самым гарантируя срок работы конкретного образца при эксплуатации, что особенно актуально для эндопротезов.
ОСНОВНЫЕ ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
Публикации в ведущих рецензируемых научных изданиях, рекомендованных
ВАК
1. Жидков А.В. Метод и средство диагностирования эндопротезов суставов с парой трения металл-металл на стадии производства / Некрасов В.И., Мишин В.В., Некрасов
В.И. // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии – 2013. - №6
(302). – С. 117-124
2. Жидков А.В. Устройство для диагностирования сферической пары трения в процессе трибоиспытаний / Жидков А.В., Жильцов М.П., Мишин В.В., Логвинов Р.В. // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии – 2015. - №3 (311). – С. 106112
3. Жидков А.В. Программно-аппаратный комплекс для испытаний эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл» / Жидков А.В., Жильцов М.П., Лупандин А.А., Вьюн С.С., Лобода О.А., Мишин В.В., Подмастерьев К.В. // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии – 2016. - №1 (315). – С. 111-121
4. Жидков А.В. Информационно-измерительная система для анализа и диагностики сигналов со сферических пар трения / Мишин В.В., Тютякин А.В., Жидков А.В.,
Жильцов М.П. // Информационные системы и технологии – 2016. - №4 (96)
26
Публикации в научных журналах и изданиях, индексируемых
в наукометрических базах Scopus и Web of Science
5. Жидков А.В., Пашментова А.С., Вьюн С.С., Жильцов М.П., Мишин В.В., Подмастерьев К.В. Математическая модель электрического сопротивления зон трения эндопротеза тазобедренного сустава с парой трения «металл-металл» // Трение и износ – 2017
6. A.V. Zhidkov Research of Time-Frequency Characteristics of the Electrical Resistance
Signal of Friction Zone of a Hip Joint Endoprosthesis with a Metal-Metal Friction Pair A.V.
Zhidkov, A.V. Tyutyakin, V.V. Mishin // Procedia Engineering
Прочие публикации
7. Жидков А.В., Мишин В.В. Лабораторный стенд для исследования процессов в
зоне трения тазобедренного эндопротеза при его испытаниях // Перспективное развитие
науки, техники и технологий Материалы 3-й международной научно-практической конференции 18 октября 2013 года, том 2. - 2013 - Вып. 19. - С. 19-22.
8. Жидков А.В., Генжаев Ш.А., Прохоров Р.И., Демин А.А., Киреев А.Е., Мишин
В.В. Источник тока для электронно-механического измерительного канала лабораторного
стенда испытаний эндопротеза // Современные материалы, техника и технология. Материалы 3-й Международной научно-практической конференции 27 декабря 2013 года, том 1. 2013 - С. 126-129.
9. Жидков, А.В. Однополярный источник тока для измерительного канала лабораторного стенда для испытаний эндопротеза [Текст] / А.В. Жидков, В.И. Некрасов, М.П.
Жильцов // 4-ая Международная научно-практическая конференция «Современные инновации в науке и технике» 18 апреля 2014 года, том 2. - 2014 - С. 94-98.
10. Жидков А.В., Некрасов В.И., Павлюченко И.В, Бобернага Л.С. Матричный
спектрофотометр для оптического измерительного канала лабораторного стенда испытаний эндопротеза [Текст] // 4-ая Международная научно-практическая конференция «Современные инновации в науке и технике» 18 апреля 2014 года, том 2. - 2014 - С. 90-94.
11. Некрасов В.И., Жидков А.В., Пашментова А.С. Метод диагностирования износа эндопротезов суставов на стадии производства [Текст] // 4-ая Международная
научно-практическая конференция «Современные инновации в науке и технике» 18 апреля 2014 года, том 3. - 2014 - С. 162-167.
12. Некрасов В.И., Жидков А.В., Скосарь Л.Н. Математическое моделирование
процессов, протекающих в эндопротезе плечевого сустава в процессе его эксплуатации
[Текст] // 4-ая Международная научно-практическая конференция «Современные инновации в науке и технике» 18 апреля 2014 года, том 3. - 2014 - С. 167-172.
13. Жидков А.В. Стенд для исследования параметров процессов в зоне трения эндопротеза [Текст] // 23-й Международный научно-технический семинар «Современные
технологии в задачах автоматики и обработки информации». - 2014 - С. 33-34.
14. Жидков А.В. Лабораторный стенд для комплексного исследования параметров
процессов в зоне трения эндопротеза [Электронный ресурс] / Жидков А.В., Жильцов
М.П., Пашментова А.С., Скосарь Л.Н., Павлюченко И.В. // Международный конкурс научных работ студентов «Smart IT» апрель-май 2014 г. – Организаторы конференции: Государственный университет – учебно-научно-производственный комплекс.
15. Жидков, А.В. Однополярный источник тока с имитатором сопротивления для
измерительного канала лабораторного стенда для испытаний эндопротеза тазобедренного
сустава [Текст] / А.В. Жидков, Жильцов, М.П., А.С. Пашментова, В.В. Мишин // Фундаментальные и прикладные аспекты создания биосферосовместимых систем материалы 2-й
международной научно-технической интернет-конференции декабрь 2014 г., С. 351-355.
27
16. Жидков А.В., Жильцов М.П, Павлюченко И.В. Блок усиления и фильтрации
электрического сигнала пары трения эндопротеза при трибоиспытаниях [Текст] // «Современные инструментальные системы, информационные технологии и инновации» XII-я
Международная научно-практическая конференция 19-20 марта 2015 года, том 2. - 2015 С. 95-99.
17. Жидков А.В., Жильцов М.П., Пашментова А.С., Павлюченко И.В., Бобернага
Л.С. Экспериментальные исследования электрических параметров процессов в зоне трения сферической детали // Международная научно-техническая интернет-конференция
ИСИТ 2015 «Информационные системы и технологии» - 2015.
18. Жидков А.В., Жильцов М.П. Экспериментальные исследования электрических
параметров процессов в зоне трения сферической опоры от состояния её рабочих поверхностей // 24-ая международная научно-техническая конференция «современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации». – 2015 – Алушта
19. Жидков А.В., Жильцов М.П., Пашментова А.С., Мишин В.В. Разработка комплексного метода и стенда диагностирования эндопротеза тазобедренного сустава с парой
трения «металл-металл» // Гидродинамическая теория смазки – XXI. Сборник тезисов
международного научного симпозиума – Орел: ОГУ И.С. Тургенева, 2016 - С. 78-79
20. Жильцов М.П., Жидков А.В., Вьюн С.С., Мишин В.В. Экспериментальные исследования ударного трибовзаимодействия по электрическим параметрам // Гидродинамическая теория смазки – XXI. Сборник тезисов международного научного симпозиума –
Орел: ОГУ И.С. Тургенева, 2016 - С. 52
Патенты, полезные модели, свидетельства Российской Федерации
1. Пат. №132191 РФ МПК G 01 J 1/04 Спектрофотометр с матричным источником
оптического излучения / Жидков А.В., Мишин В.В., Власова Е.Г. (ФГБОУ ВПО «Госуниверситет - УНПК»). - № 2013105834/28; Заявл. 12.02.2013; публ. 10.09.2013
2. Свидетельство № 2013612548 Российская Федерация. Расчет распределения толщины смазочного слоя в подшипнике качения: свидетельство об официальной регистрации
программы для ЭВМ / В.Н. Чернышов, В.В. Мишин, А.В. Жидков; заявитель и правообладатель Фед. гос. бюд. образоват. учреждение высш. проф. образ-ния «Государственный
университет – учебно-научно-производственный комплекс» - № 2013610066; заявл.
14.01.2013; зарегистр. 05.03.2013
3. Свидетельство № 2016615902 Российская Федерация. Программа для обработки
нестационарных диагностических сигналов пар трения Мишин В.В., Тютякин А.В., Жидков А.В., Жильцов М.П. заявитель и правообладатель Фед. гос. бюд. образоват. учреждение
высш. проф. образ-ния «Приокский государственный университет» - №2016613374; заявл.
07.04.2016; зарегистр. 02.05.2016
4. Патент на изобретение №2615599 МПК G01N 3/56 (2006.01) Испытательная машина эндопротезов тазобедренных суставов для оценки состояния поверхности пары трения «металл-металл» Жидков А.В., Мишин В.В., Жильцов М.П., Лупандин А.А. - №
2015147091; Заявл. 02.11.2015; публ. 05.04.2017 Бюл. № 10
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа