close

Вход

Забыли?

вход по аккаунту

Маслов Алексей Владимирович. Методология проектирования автогрейдера при выполнении им земляных работ

код для вставки
0
1
2
Аннотация
Выпускная квалификационная работа содержит следующие разделы:
состояние вопроса в предметной области; жизненный цикл изделия; этап
эскизного проектирования; основные тенденции развития автогрейдеров;
обзор и анализ механизмов подвески РО автогрейдера; блок-схема рабочего
процесса автогрейдера; анализ исследований по теории копания грунтов;
анализ
и
обоснование
критериев
эффективности
автогрейдера,
выполняющего планировочные работы; математическое описание рабочего
процесса
автогрейдера;
автогрейдера;
обобщенная
морфологический
анализ
конструкции
математическая
модель
автогрейдера;
атематическая модель процесса копания грунтов; математическая модель
процесса копания грунтов; математическая модель рабочего процесса
автогрейдера; основы инженерной методики проектирования автогрейдера;
выбор оптимальных значений геометрических параметров автогрейдера ;
тягово-сцепной расчет; выбор шин; заключение
Автогрейдер
является
одной
из
наиболее
распространенных
строительных машин, совершенствованию методики проектирования, а
соответственно и повышению эффективности работы данной машины
посвящена эта работа.
Выпускная квалификационная работа содержит 80 страниц расчетнопояснительной записки и 16 слайдов презентации.
3
Содержание
Введение ................................................................................................................. 5
1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА В ПРЕДМЕТНОЙ ОБЛАСТИ ............................. 9
1.1 Жизненный цикл изделия ............................................................................... 9
1.2 Этап эскизного проектирования .................................................................. 13
1.3 Основные тенденции развития автогрейдеров .......................................... 14
1.4 Обзор и анализ механизмов подвески РО автогрейдера ........................... 17
1.5 Блок-схема рабочего процесса автогрейдера ............................................ 19
1.6 Анализ исследований по теории копания грунтов .................................... 23
1.7 Анализ и обоснование критериев эффективности автогрейдера,
выполняющего планировочные работы............................................................ 27
2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА
АВТОГРЕЙДЕРА ................................................................................................ 34
2.1 Морфологический анализ конструкции автогрейдера .............................. 34
2.2 Обобщенная математическая модель автогрейдера .................................. 36
2.3 Математическая модель процесса копания грунтов ................................. 44
2.4 Математическая модель рабочего процесса автогрейдера ....................... 49
3 ОСНОВЫ ИНЖЕНЕРНОЙ МЕТОДИКИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
АВТОГРЕЙДЕРА ................................................................................................ 50
3.1 Выбор оптимальных значений геометрических параметров автогрейдера
............................................................................................................................... 50
3.2 Тягово-сцепной расчет ................................................................................. 51
3.3 Выбор шин .................................................................................................. 58
Заключение .......................................................................................................... 69
Список использованных источников ................................................................ 70
4
Введение
Актуальность темы. В наши дни наблюдается бурное развитие
систем автоматизированного проектирования (САПР) в машиностроении,
которые
используются
для
автоматизации
конструкторских
и
технологических работ. Современные САПР применяются для сквозного
автоматизированного
проектирования,
технологической
подготовки,
анализа и изготовления изделий в машиностроении, для электронного
управления конструкторской и технологической документацией.
Применение САПР в промышленности позволяет существенно снизить
затраты времени и средств на создание новых и модернизацию
существующих машин.
Автогрейдер,
как
землеройно-транспортная
машина,
выполняет
широкий круг работ, в том числе работ по возведению земляного полотна.
Значительная часть этих работ приходится на планировочные работы
До настоящего времени не было разработано САПР автогрейдера, в
полной
мере
учитывающей
закономерности
влияния
основных
конструктивных параметров на планировочные и тягово-сцепные свойства.
В связи с этим возникла необходимость исследования планировочных,
тягово-сцепных
обоснованной
характеристик
методики
по
автогрейдера
выбору
и
создания
рациональных
научно-
конструктивных
параметров при эскизно-техническом проектировании автогрейдера.
Цель работы – Совершенствование системы разработки проектноконструкторской документации автогрейдера, создание и выпуск изделий на
уровне лучших мировых образцов.
Для
достижения
поставленной
цели
необходимо
провести
исследования, в процессе которых решить следующие задачи:
– проанализировать основные тенденции развития автогрейдеров;
– проанализировать основные исследования по теории копания
грунтов;
5
– разработать обобщенную математическую модель автогрейдера;
– выбрать
оптимальные
значения
геометрических
параметров
автогрейдера.
Объект и предмет исследования. Объектом исследования является
рабочее оборудование автогрейдера.
Предметом исследования является взаимодействие работчего органа
автогрейдера со средой.
Новизна результатов исследования
- разработана обобщенную математическую модель автогрейдера;
– выбраны
оптимальные
значения
геометрических
параметров
автогрейдера.
Структура и объем. Выпускная квалификационная работа состоит из:
введения, трех глав, заключения, списка использованных источников;
содержит 80 страницы основного текста.
6
Introduction
Relevance of the topic. Nowadays, there is a rapid development of
computer-aided design (CAD) in mechanical engineering, which are used to
automate design and technological works. Modern CAD systems are used for
end-to-end computer-aided design, technological preparation, analysis and
manufacturing of products in mechanical engineering, for electronic control
of design and technological documentation.
The use of CAD in industry can significantly reduce the time and cost
of creating new and upgrading existing machines.
Motor grader as a digging and transport machine, performs a wide
range of works, including works on the construction of the roadbed. A
significant part of this work falls on the planning work
Until now, the CAD of the motor grader has not been developed, fully
taking into account the laws of the influence of the main design parameters
on the planning and traction properties.
In this regard, there was a need to study the planning, traction
characteristics of the motor grader and create a scientifically based method
for the selection of rational design parameters in the conceptual and technical
design of the motor grader.
The purpose of the work is to Improve the system of development of
design documentation of the motor grader, the creation and production of
products at the level of the best world samples.
To achieve this goal, it is necessary to conduct research, in which the
following tasks are to be solved:
- to analyze the main trends in the development of auto traders;
- to analyze the basic research on the theory of soil digging;
- develop a generalized mathematical model of the auto grader;
- select the optimal values of the geometric parameters of the grader.
Object and subject of research. The object of the study is the working
7
equipment of the motor grader.
The subject of the study is the interaction of the working body of the
auto grader with the environment.
The novelty of the research results
- developed a generalized mathematical model of the auto grader;
- the optimal values of the geometric parameters of the auto grader are
selected.
Structure and volume. Final qualifying work consists of: introduction,
three chapters, conclusion, list of sources used; contains 80 pages of the main
text.
8
1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА В ПРЕДМЕТНОЙ ОБЛАСТИ
1.1 Жизненный цикл изделия
Жизненный цикл изделия - это период времени, проходящий с начала
его разработки до момента вывода изделия из эксплуатации и утилизации.
Жизненный цикл изделия может быть поделен на стадии (рис. 1.1):
Стадия внешнего проектирования - период, в течение которого
происходит
формирование
требований
к
изделию
и
разработка
технического задания (ТЗ) на его проектирование [107,109].
Содержание стадии: выяснение целей создания изделия, уточнение
круга решаемых с его помощью задач, исследование свойств внешней
среды, изучение вероятных характеристик процесса взаимодействия среды с
изделием,
формирование
начальных
представлений
об
облике
и
возможностях изделия.
Выход стадии - ТЗ на проектирование изделия, т.е. исходное описание
изделия, содержащее сведения о его назначении, требования к его
характеристикам, сведения о результатах проведенных исследований,
условия испытаний, правила ввода в действие и эксплуатации.
Стадия внутреннего проектирования - период, в течение которого
разрабатывается описание проектируемого изделия, достаточное для его
изготовления и эксплуатации [107].
Содержание стадии: уточнение внешнего вида изделия, определение
его внутренней структуры, выбор технических решений по элементам
конструкции изделия, значениям технических параметров и режимам
эксплуатации.
Выход стадии - технический проект изделия, т.е. комплект проектноконструкторской и технологической документации, необходимой, и
достаточной для серийного изготовления изделия, удовлетворяющего
требованиям ТЗ.
Большой объем работ на этой стадии сделал необходимым ее
разделение на три этапа.
9
Техническое
предложение
содержит
технико-экономическое
обоснование целесообразности разработки, уточняет требования к ней,
полученные на основании анализа технического задания и проработки
вариантов возможных технических решений. Требования к выполнению
технического предложения установлены ГОСТ 2.11873 [5].
Рисунок 1.1 – Стадии жизненного цикла изделия
Этап
эскизного
проектирования
10
предусматривает
уточнение
параметров и характеристик изделия, необходимое вследствие проектноконструкторской
проработки
формирования
их
его
облика,
основных
агрегатов
сопровождаемого
и
узлов,
комплексом
экспериментальных исследований и расчетов. Выход этапа - эскизный
проект изделия.
Эскизный проект представляет собой проектную конструкторскую
документацию, в которой изложены принципиальные конструкторские
решения, дающие общее представление о конструкции и принципе работы,
а также данные, определяющие соответствие назначению (ГОСТ 2.119-73)
[5].
Этап
рабочего
проектирования
предусматривает
проработку
конструкций всех агрегатов, узлов и деталей изделия, а также технологии их
изготовления и сборки. Выход этапа - технический проект изделия.
Технический проект содержит окончательное техническое решение,
дающее
полное
включающее
представление
данные,
о
конструкции
необходимые
для
разрабатываемой
разработки
и
рабочей
конструкторской документации (ГОСТ 2.180-73) [5].
Конструкторскую документацию разрабатывают на стадии рабочего
проекта и используют для технологической подготовки производства,
изготовления, контроля, приемки, поставки, эксплуатации и ремонта.
Техническую документацию, получаемую в процессе проектирования
и используемую на различных стадиях жизненного цикла, разделяют на
исходную, проектную, рабочую, информационную.
К исходной документации относят заявку на разработку и освоение
продукции, исходные требования, рекомендации по разработке продукции,
получаемые в процессе исследований, ТЗ.
Проектную
документацию
разделяют
на
конструкторскую
и
технологическую. Конструкторскую составляют материалы технического
предложения, эскизного и технического проектов, а технологическую материалы предварительного проекта [5].
11
Рабочая документация состоит из конструкторской, технологической,
эксплуатационной и ремонтной документации [5].
К информационной документации относят карту технического уровня
и
качества
продукции
(ГОСТ
2.116-84),
патентный
формуляр,
информационную карту расчета экономической эффективности и цен новой
продукции, каталоги, отчеты о патентных исследованиях и др. [5].
Стадия изготовления и испытаний опытного образца - период, в
течение которого изготавливается и испытывается один или несколько
образцов изделия [107].
Содержание стадии: изготовление опытного образца изделия с
одновременной
отладкой
и
корректировкой
конструкторской
и
технологической частей рабочего проекта, испытания опытного образца
(или партии) в лабораторных и полевых условиях на предмет выявления
конструктивных недостатков и технологических недоработок, а также с
целью уточнения значений параметров изделия и их соответствия ТЗ.
Выход стадии - рабочий проект изделия, скорректированный с учетом
выявленных конструктивных и технологических недостатков, полностью
адаптированный к условиям конкретного производства.
Стадия серийного выпуска и эксплуатация изделия - период, в течение
которого ведется серийное производство изделия с параллельной его
эксплуатацией [107].
Содержание стадии: серийный выпуск изделий и передача их в
эксплуатацию, сопровождающиеся выявлением дефектов конструкции
изделия, недостатков в обеспечении его надежности и долговечности,
технологических просчетов.
Выход стадии - документация на модернизацию изделия и технологии
его изготовления.
Заключительная стадия жизненного цикла изделия - снятие с
эксплуатации и утилизация.
12
1.2 Этап эскизного проектирования
В данной работе разработана САПР эскизного этапа проектирования
автогрейдера.
При проектировании типовые проектные процедуры обычно выполняются в традиционной последовательности, называемой типичной
последовательностью проектных процедур. Процедуры, включенные в
алгоритм, блок-схема которого дана на рис. 1.2, предусматривают
преобразование описания объекта на эскизном этапе проектирования.
В такой последовательности процедура "Формирование ТЗ на нижний
уровень" является заключающей и предполагает разработку технического
задания для проектных процедур нижеследующего иерархического уровня.
Например, ТЗ на проектирование силового привода, рабочего органа,
ходового оборудования автогрейдера могут появиться лишь как результат
синтеза структуры автогрейдера в целом и анализа характерных для него
рабочих процессов.
Ниже раскрыто содержание проектных процедур, предусмотренных
блок-схемой на рис. 1.2 [107].
Создание математической модели - создание математического
описания
(математической
модели)
функционирования
изделия,
отражающей существенные с точки зрения проектировщика свойства.
Выбор параметров - задание диапазонов или фиксированных
значений параметров изделия, знание которых необходимо для выполнения
расчетов
по
математической
модели
или
для
организации
экспериментальных исследований [107].
Анализ - выполнение любой процедуры (математический расчет,
физический или машинный эксперимент на ЭВМ, обработка информации и
т.д.), позволяющей получить результаты, поддающиеся оценке.
ТЗ выполнено? - оценка результатов анализа на соответствие их
требованиям технического задания.
Выбор решения - выбор варианта дальнейших действий, который, по
13
мнению проектировщика, поможет добиться соответствия результатов
анализа требованиям ТЗ [107].
В зависимости от характера вариантов, выбиравшихся в предыдущих
шагах, возможны либо изменение параметров, либо (если диапазон
варьирования параметров исчерпан) изменение структуры проектируемого
изделия, либо (если рассмотрение возможных вариантов структур не дало
желаемых результатов) изменение ТЗ, сформированного на предыдущем
иерархическом уровне [107].
Оформление документации - документирование всех принятых
решений в случае, если результаты анализа соответствуют требованиям
технического задания. Практически это означает изготовление
окончательного для данного иерархического уровня и для данной
итерации варианта описания [107].
Формирование ТЗ на нижний уровень - разработка ТЗ на проектирование
частей
(или
свойств)
объекта,
принадлежащих
ниже-
следующему иерархическому уровню.
1.3 Основные тенденции развития автогрейдеров
Достаточно большое количество научных работ посвящено решению
проблемы повышения геометрической точности работ и максимального
использования тягово-сцепных свойств автогрейдера.
В большинстве предшествующих работ рассматривается рабочий
я
сход
и
и
зелн
ст
зави
процесс автогрейдеров, оснащенных системами управления. Однако, в
ь
ш
ли
ы
д
ей
гр
авто
и
х
ы
н
ко
зависимости от задач исследования, различные подсистемы изучались с
ус
и
рад
его
альн
д
теьй
и
лн
п
о
д
различной степенью детализации и глубины. Это позволяет условно
ети
м
ар
п
atsu
m
o
k
ы
ельн
д
у
ы
тем
си
разделить предшествующие исследования на несколько направлений
ю
сво
е
и
сб
о
п
[2,3,10,12,13,72]:
ван
екти
о
р
п
-
работы, посвященные совершенствованию базовой машины,
рабочего
я
и
н
щ
м
ер
п
лвьян
со
и
ходового
[18,22,23,24,26,28,29,30,39,54,65,97];
14
лятс
ед
р
п
о
оборудования
еи
лн
о
п
вы
я
себ
работы, направленные на повышение динамических характеристик
-
й
и
ктуац
лю
е
такж
и
ц
вй
о
р
ф
гидроприводов рабочего органа (РО) [41];
а
рн
и
ш
у
этм
о
п
у
н
р
сто
работы, направленные на совершенствование систем управления
-
а
н
ли
д
(СУ) РО[6,7,17,19,25,31,42,50,51,70,73,95].
ая
ельн
д
у
т
ен
ц
и
эф
ко
Совершенствованию конструкций базовых машин посвящены работы
ая
сш
вы
и
ан
ж
ер
д
со
ван
екти
о
р
п
Беляева В.В. [15,16], Калугина В.Е. [65], Колякина В.И. [68], Немировского
у
н
р
сто
а
тем
си
д
о
п
ц
ли
таб
и
н
ем
вр
Э.Э. [82], Поповой Е.В. [88], Привалова В.В. [89], Степанова Э.А. [98],
ка
ен
оц
ям
еи
отклн
азе
б
Шестопалова К.К. [108], Щербакова В.С. [110] и др.
тку
о
азб
р
ас
м
д
х
о
р
п
С целью повышения эффективности автогрейдеров существующие
сотвеи
ое
ахн
всп
ван
екти
о
р
п
конструкции этих машин постоянно совершенствуются.
зв
рои
п
х
этап
то
н
и
вар
В настоящее время намечаются следующие тенденции развития
е
о
н
ах
всп
а
у
ед
ц
о
р
п
х
ы
етвн
щ
су
автогрейдеров [60,62]:
- повышение единичной мощности и тягово-сцепных свойств машины
я
и
лн
ред
оп
ско
ч
атеи
м
т
ен
агм
р
ф
й
о
етн
асч
р
в
о
ан
д
ж
[53];
- повышение
транспортных
скоростей
от
см
зави
с
целью
увеличения
ле
о
б
аи
н
валсь
и
ен
ц
о
производительности [12];
н
и
аш
м
- широкое применение модульного принципа конструирования на базе
век
о
р
п
я
скаем
у
п
о
д
зв
р
о
ед
н
унифицированных узлов [12, 13,68];
д
х
о
р
п
я
и
н
щ
м
ер
п
- дальнейшее совершенствование гидропривода машин [6,7];
тм
и
р
алго
сло
и
ч
я
еи
ач
зн
б
о
- повышение степени автоматизации машин и оборудования в
ета
ч
у
результате применения систем автоматики и микропроцессорной техники
з
и
вн
сотвен
лы
си
ас
м
м
ы
ен
ж
зло
и
[6,7,84,88,101,110];
- разработка вариантов машин, усовершенствованных для работы в
в
тей
ш
крон
в
о
п
ти
и
н
степ
специфических условиях Крайнего Севера, Дальнего Востока и Сибири
ц
и
гран
а
д
ен
тр
ц
ли
таб
[75];
ь
ад
щ
ло
п
- повышение универсальности машин, благодаря использованию
й
и
ац
ер
п
о
й
о
р
си
алн
б
ет
м
ар
п
рабочего оборудования различного назначения [12,13,99];
р
сап
м
и
н
д
ер
п
- одновременное использование нескольких рабочих органов с целью
я
кальн
верти
г
это
ст
м
и
д
х
о
р
п
азы
б
повышения производительности труда [89];
вг
о
н
з
ли
ан
- разработка принципиально новых конструкций автогрейдеров с
й
и
ктуац
лю
й
щ
у
еж
р
15
вле
р
ап
н
целью
повышения
и
ен
олж
расп
производительности
машин:
совершенствование
я
и
н
сеч
й
ван
о
след
и
устройства подвеса РО, повышение удобства управления и выноса РО,
агрузок
н
совершенствование
РО
ы
п
ти
на
основе
м
щ
у
ы
ед
р
п
анализа
закономерностей
ы
сан
и
п
о
их
взаимодействия с разрабатываемым грунтом [12,13,65,68].
я
д
о
сх
и
х
ы
реальн
в
акло
б
Рисунок 1.2 - Блок-схема алгоритма проектных процедур на эскизном этапе
о
кальн
верти
в
тей
ш
н
о
кр
х
ы
альн
и
ец
сп
проектирования
й
левы
зке
у
агр
н
16
Не смотря на введенные новшества, конструкция автогрейдера,
твен
со
основной отличительной чертой которого является расположение РО в
в
п
о
р
д
ги
м
ож
н
ве
стан
о
р
п
всего
в
тей
ш
н
о
кр
пределах колесной базы, существенных изменений не претерпела.
еи
ач
зн
в
ето
м
ар
п
твен
со
Основные параметры и размеры выпускаемых в настоящее время в
ас
м
вскй
н
и
д
о
п
в
о
п
ти
России автогрейдеров регламентированы ГОСТ 9420-79 [49]. К ним
еи
ач
зн
об
еляв
б
п
и
сн
относятся: масса, мощность двигателя, конструктивные схемы и параметры
х
вы
осн
тм
и
р
алго
тем
у
п
ва
п
о
р
д
ги
рабочего оборудования.
Авторы,
т
ен
ц
и
эф
ко
проводившие
м
тельы
уд
н
ри
п
исследования
автогрейдеров
м
ы
и
ан
ш
ех
тр
[68,74,98,108,110,111] в полной мере не показали влияние изменения тех
ь
м
тои
себ
зть
и
сн
ая
н
ем
ъ
б
о
или иных параметров ЗТМ на планировочные и тягово-сцепные свойства
ы
тем
си
од
п
е
ы
н
орж
д
ж
зм
ево
н
машин. Возникает необходимость исследования планировочных, тяговован
роекти
п
ен
зм
и
сцепных
ы
елан
сд
характеристик
автогрейдеров
я
еи
ач
зн
и
я
и
ен
тр
потребность
в
создании
и
ан
ж
ер
д
со
универсальной научно-обоснованной методики по выбору рациональных
е
и
сб
о
п
ы
н
р
сто
конструктивных параметров автогрейдеров.
я
еи
лн
о
п
вы
1.4 Обзор и анализ механизмов подвески РО автогрейдера
н
т
о
зб
а
р
ю
о
св
т
н
е
ц
и
эф
о
к
Основное рабочее оборудование автогрейдера включает в себя
я
себ
з
ли
ан
тяговую
ы
н
ж
зм
во
рвле
ап
н
раму,
тся
ею
м
и
механизм
подвески
еляв
б
рабочего
оборудования
сло
и
ч
й
ен
ш
вы
о
п
и
полноповоротный отвал. От конструкции механизма подвески рабочего
еляв
б
оборудования
зависят
многие
й
и
ктуац
лю
технологические
еляв
б
показатели
возможности,
ремонтопригодность,
автогрейдера:
е
вн
ало
б
надѐжность
металлоемкость,
еляв
б
его
ю
сво
в
эксплуатации,
сложность
изготовления,
лу
си
н
ож
м
е
и
сб
о
п
и
ц
у
стр
н
ко
планирующая способность и сила резания.
т
й
сво
ст
м
и
д
х
о
р
п
Анализ существующих и перспективных кинематических схем
т
грун
навесного
е
ы
н
ж
р
о
д
оборудования
валсь
и
ен
оц
автогрейдера
позволил
сформировать
сть
н
щ
о
м
т
яю
вли
классификацию [65]:
1. По конструктивному признаку:
тм
алгори
- с креплением на неповоротных кронштейнах (рис. 1.3 - 1);
й
ен
ш
овы
п
я
и
р
тео
ю
сво
- с одношарнирным креплением кронштейнов (рис. 1.3 - 2);
и
зелн
лы
си
- с креплением кронштейнов на обойме (рис. 1.3 - 3);
я
льн
акси
м
17
я
д
о
сх
и
их
- с трехшарнирным креплением кронштейнов (рис. 1.3 - 4);
ы
м
регули
м
и
н
ерд
п
я
о
ар
н
у
д
еж
м
-
с четырехшарнирным креплением кронштейнов (рис. 1.3 - 5).
2.
По удобству управления при выносе РО:
-
с ручной установкой кронштейнов;
-
с установкой из кабины оператора (рис. 1.3 - 1,2,3,4,5):
лы
си
й
ы
ем
азу
р
б
о
т
ен
ц
и
коэф
д
автогрей
угол
ы
н
р
сто
у
этм
о
п
х
яем
лн
о
п
вы
а)с упором в грунт для установки кронштейнов (рис. 1.3 - 2,4,5);
й
н
оерч
п
вн
сло
у
е
и
тян
со
й
лесн
ко
б)с принудительным выносом РО (рис. 1.3- 1).
о
н
еш
сп
у
я
кальн
ти
вер
Количественно конструктивный признак можно охарактеризовать
у
этм
о
п
числом подвижных звеньев, что влияет на неуправляемые перемещения РО,
и
х
ы
н
ко
я
сход
и
ве
ростан
п
м
таки
ка
ен
ц
о
а по удобству управления - быстродействием оборудования, что влияет на
зке
у
агр
н
производительность машины.
е
и
ян
асто
р
ори
ц
гай
Большинство
конструкций
я
и
стад
навесного
оборудования
е
алы
м
ей
ш
ч
лу
имеют
2
недостатка:
изменение угла перекоса при изменении угла захвата (схемы, у
-
еляв
б
ск
ч
ати
евм
н
п
ательскй
зд
и
ас
м
которых плоскость вращения поворотного круга не параллельна опорной
лы
си
тов
ан
ри
та
й
сво
поверхности колес);
еств
кач
й
ки
олц
заб
изменение вертикальной координаты средней точки режущей кромки
я
рвлеи
ап
н
с
у
п
р
ко
лер
ад
скй
ч
и
р
тео
РО при изменении угла перекоса (все схемы, кроме изображенной на рис.
х
вы
струи
кон
г
н
р
векто
ы
тем
си
д
о
п
1.3,а)
теьй
и
лн
п
о
д
зац
м
ти
п
о
На Брянском заводе дорожных машин разработана принципиально
й
и
оч
раб
в
со
и
ен
д
ж
зм
ево
н
новая конструкция подвески рабочего органа без поворотного круга
ы
кальн
верти
еляв
б
ая
сш
вы
автогрейдера. Одновременное выдвижение (втягивание) гидроцилиндров 1,
ет
ж
м
о
п
х
щ
ваю
сы
и
п
о
ле
у
м
р
о
ф
2 (рис. 1.4) позволяет изменять угол резания отвала, выдвижение одного из
а
д
х
о
р
п
ег
ч
о
аб
р
ю
сво
ь
м
и
то
себ
них и втягивание другого - изменять угол захвата отвала. Гидроцилиндры 5
ет
сч
лаев
си
вй
о
р
ф
и
ц
казтели
о
п
я
и
ем
акд
и 7 служат для подъема-опускания рабочего органа, гидроцилиндр 6 - для
х
и
ч
о
аб
р
выноса его в сторону [97].
а
н
лж
о
д
еляв
б
сти
оверхн
п
Такое техническое решение позволило улучшить геометрические
тм
алгори
показатели
автогрейдера,
е
н
зад
его
я
н
стач
о
д
компоновку,
ю
сво
снизить
лы
си
трудоемкость
й
о
ед
ср
изготовления, повысить жесткость системы отвал - машина [97].
н
узи
б
ств
н
и
льш
о
б
ст
го
Таким образом, каждая из конструктивных схем преследует решение
угол
товая
грун
у
м
лн
ед
р
п
о
18
ве
стан
о
р
п
и
еакц
р
конкретной задачи.
Рисунок 1.3 - Кинематические схемы навесного оборудования:
т
грун
е
ы
стян
о
п
е
вн
ало
б
1 - с креплением на неповоротных кронштейнах; 2 – с одношарнирным
е
ы
н
орж
д
ста
звд
и
о
р
п
сь
н
ч
то
креплением кронштейнов; 3 - с креплением кронштейнов на обойме; 4 - с
т
яю
вли
трехшарнирным креплением кронштейнов; 5 - с четырехшарнирным
й
ен
ш
вы
о
п
д
автогрей
е
и
тян
со
креплением кронштейнов.
г
н
р
векто
ле
у
м
р
о
ф
1.5 Блок-схема рабочего процесса автогрейдера
в
ь
м
е
т
р
а
Рабочий
процесс
еляв
б
оре
б
вы
автогрейдера
рассматривается
как
твен
со
сложная
динамическая система, состоящая из подсистем, участвующих в процессе
ой
ен
лж
б
ри
п
ог
сказн
вскй
о
р
и
ем
н
формирования профиля земляного полотна в соответствии с заданием на
й
ски
ан
гольч
ета
уч
й
ен
ш
вы
о
п
производство.
еляв
б
том
грун
В такой динамической системе взаимодействуют базовая машина
встям
о
ер
н
и
ен
р
ско
у
ая
кн
у
стр
(автогрейдер), грунт и СУ положением РО, в свою очередь состоящие из
уле
орм
ф
т
ен
о
м
ст
го
подсистем, влияющих на точность выполнения проектных геометрических
ы
п
ти
ат
ж
слу
х
щ
ваю
сы
и
п
о
параметров земляного полотна с заданной производительностью.
ы
ен
олуч
п
тм
и
р
алго
х
вы
и
у
стр
н
ко
На рис. 1.5 представлена
блок-схема динамической
ы
н
ж
зм
во
системы
планировочного процесса. Данная блок-схема включает в себя 3 основных
ю
сво
сов
и
ен
д
ья
ж
р
о
езд
б
ск
ч
атеи
м
ле
о
б
аи
н
блока: исходные данные, моделирование рабочего процесса автогрейдера,
орзв
ед
н
ц
ли
таб
результаты работы.
19
м
эти
к
ам
н
и
д
В качестве исходных данных системы рассматриваются основные
х
ы
ортн
лаб
еся
и
щ
аю
од
п
свойства
е
и
ян
асто
р
грунта,
товая
грун
й
левы
влияющие
связь
на
планирующие
и
тягово-сцепные
характеристики автогрейдера (микрорельеф, длина волны неровности,
ая
тр
ко
ставлн
ред
п
д
о
х
вы
плотность, влажность грунта, коэффициент сопротивления копанию) и
о
кальн
ти
вер
ы
ставлн
ред
п
я
и
лн
ед
асп
р
н
ж
о
м
ен
свящ
о
п
задание на производство земляных работ (производительность и проектные
и
струц
кон
й
ско
ч
и
н
тех
геометрические размеры).
ст
м
и
рохд
п
Рисунок 1.4 - Кинематическая схема крепления рабочего органа автогрейдера
ет
ад
вп
со
та
со
вы
20
т
и
ж
слу
ая
ельн
д
у
Рисунок 1.5 - Блок-схема рабочего процесса автогрейдера
вн
сло
у
е
ы
авн
р
еляв
б
Результаты работы оценивались векторным критерием эффективности:
х
и
н
ерд
п
ы
н
и
аш
м
х
и
етвю
щ
су
 = [ ,  , ]
(1.1)
где Ky,  - коэффициенты сглаживания в продольной и поперечной
ы
отен
расм
еся
ч
акти
ф
й
ен
ш
вы
о
п
плоскостях, m - масса автогрейдера.
а
д
ви
я
ен
зм
и
Автогрейдер представлен подсистемами: рама, ходовое оборудование,
еляв
б
скя
ч
атеи
м
влен
ти
р
п
со
навесное оборудование, СУ, гидропривод РО и сам отвал.
р
си
алн
б
з
ер
ч
и
азвн
б
ео
р
п
Грунт воздействует на базовую машину через микрорельеф на ходовое
аты
н
и
корд
е
и
н
зад
к
ен
ц
о
д
оборудование и реакцией разрабатываемого грунта на РО автогрейдера.
ской
ч
и
техн
ег
ч
о
аб
р
альо
ц
н
и
р
п
Подсистема ходового оборудования, воспринимая возмущающие
тя
разви
д
ей
гр
авто
елы
тяж
воздействия со стороны грунта, в свою очередь, воздействует на раму
к
и
орн
сб
и
атц
лу
эксп
и
ан
п
ко
базовой машины. Далее воздействие передается на РО через навесное
вле
р
ап
н
ется
раж
вы
д
ей
гр
авто
м
и
лн
еп
кр
оборудование. РО, изменяет свое положение в пространстве - заглубляется
азы
б
ьр
л
о
гй
р
о
д
или выглубляется.
Управление РО осуществляется СУ с помощью гидропривода по двум
я
н
стач
о
д
х
щ
рую
и
лан
п
я
себ
параметрам: продольному и поперечному уклонам профиля земляного
н
али
б
ераб
п
й
ки
лц
о
заб
полотна, формируемыми положением отвала автогрейдера.
казтелй
о
п
ет
арм
п
я
д
о
сх
и
Подсистемы
е
лн
о
п
вы
соединены
а
тем
си
между
собой
векторными
а
лтн
о
п
связями,
отражающими прохождение информации от блока к блоку.
ть
ы
б
льн
и
рад
я
м
и
то
себ
Вектор требуемых геометрических параметров земляного сооружения
щ
ю
ству
ей
д
я
лван
и
роф
п
вг
о
н
(P1)задается проектной документацией.
я
кальн
ти
вер
ты
ен
ц
и
коэф
в
ето
м
ар
п
Реальные геометрические параметры (Pз) снимаются с обработанного
ста
о
м
ы
н
ж
зм
во
грунта и являются выходными координатами сложной динамической
и
еакц
р
м
эти
ско
еч
гр
льта
езу
р
системы.
В реальных процессах формирования земляной поверхности P3 ≠ P1.
е
ы
ан
созд
ой
н
зад
й
ен
ш
вы
о
п
Подсистема ходового оборудования воспринимает возмущающие
й
ы
ьен
кар
в
егтяр
д
ы
слен
и
ч
воздействия от грунта (P4, P5). В свою очередь подсистема ходового
елях
ц
е
ж
ли
б
т
й
сво
оборудования является источником воздействия (P6) на раму автогрейдера.
й
и
еш
вн
я
кальн
ти
вер
г
ско
ч
и
н
тех
Подсистема рамы приводит к перемещениям навесного оборудования
к
ам
н
и
д
угол
та
н
у
гр
(P7). Подсистема навесного оборудования своими воздействиями (P8)
т
ен
ц
и
коэф
лес
ко
т
ен
ц
и
эф
ко
изменяет положение РО относительно машины.
ы
ен
ч
вклю
и
авлен
д
22
СУ получает информацию от датчиков положения отвала (Р9),
и
ен
ч
заклю
н
и
аш
м
я
акло
н
сравнивает ее с проектными параметрами (P1), по определенному алгоритму
ог
зн
эски
ц
ли
таб
с
атч
ем
н
ки
обрабатывает ее и формирует управляющие воздействия на гидропривод РО
в
орган
т
ен
о
м
зв
р
о
ед
н
(P10). Подсистема гидропривода РО реализует управляющие воздействия
е
вы
о
н
перемещает
(P11),
о
ветр
элементы
навесного
оборудования,
и
см
ан
тр
а
тем
си
д
о
п
компенсируя
неуправляемые перемещения (P7) со стороны рамы машины.
ей
щ
б
о
м
орган
х
и
ч
о
аб
р
Подсистема РО, двигаясь вместе с ЗТМ, осуществляет копание грунта,
зац
м
ти
п
о
ор
б
вы
я
ен
зм
и
реакция которого (P12) влияет на положение РО в пространстве. Изменяя
а
д
х
о
р
п
тельой
и
ач
зн
в
тей
ш
н
о
кр
а
н
и
лщ
то
й
ско
ч
атеи
м
свое положение (вертикальную координату, угол наклона РО в поперечной
в
роп
д
ги
ая
ельн
д
у
и
езан
р
плоскости, угол захвата РО, угол резания), РО в разрабатываемом грунте
т
ваю
и
ч
есп
об
й
вем
аты
р
б
о
гту
м
т
ен
о
м
формирует земляную поверхность с фактическими геометрическими
ори
ц
гай
ен
щ
о
р
п
у
ы
н
и
лщ
то
параметрами (P3).
Процессам взаимодействия отдельных подсистем друг с другом
ь
м
тои
себ
у
щ
тавляю
со
телв
ан
п
посвящено достаточно много исследований, анализ которых позволяет
а
н
и
луб
х
вы
осн
а
д
ви
й
о
н
зад
м
и
то
себ
сделать вывод о возможности их использования при решении поставленной
теьй
и
лн
оп
д
ескя
ч
ам
н
и
д
ет
сч
в работе проблемы.
х
и
оч
раб
1.6 Анализ исследований по теории копания грунтов
я
и
е
н
л
к
т
о
ы
е
л
в
р
п
а
н
Выбор модели процесса взаимодействия РО с разрабатываемым
сь
н
ч
то
й
о
тем
си
телв
ан
п
грунтом базируется на следующих предпосылках: обеспечение требуемой
й
щ
ваю
ты
и
уч
и
ен
р
ско
у
вй
о
р
ф
и
ц
точности геометрических параметров земляного сооружения происходит на
л
го
у
т
о
см
зави
з
ли
ан
х
и
н
д
ер
п
завершающих проходах ЗТМ по обрабатываемому участку, грунт при этом,
кв
й
о
б
и
еакц
р
тавляе
со
как правило, разрыхлен, а толщина срезаемой стружки грунта не более 0,07
ая
струкн
еы
азм
р
у
ам
р
м. Сопротивление копанию зависит от физико-механических свойств
еи
лн
о
п
вы
й
ки
олц
заб
т
ен
агм
р
ф
грунта, толщины стружки, параметров РО [63,64,110].
угол
ас
м
й
зко
ли
б
Теории копания можно разделить на группы [4,9,35,36]:
м
и
лн
креп
аты
н
и
корд
- теории,
исследований
то
н
и
вар
базирующиеся
е
и
ящ
вход
на
г
зко
и
н
(В.П.Горячкин,
результатах
А.Н.Зеленин,
еы
ж
ало
н
н
ж
о
м
экспериментальных
Ю.А.Ветров,
а
также
зарубежные авторы: И.Ратье, Т.Кюн, Р.Шилд и др.);
ксть
м
го
ер
эн
й
о
ч
н
и
ед
вы
сн
о
- теории, основанные на положениях механики сплошной среды и
я
сход
и
я
и
ен
тр
23
ты
ен
ц
и
эф
ко
ло
и
ер
м
теории прочности (К.А.Артемьев, В.И.Баловнев и др.).
н
и
аш
м
я
о
ар
н
у
д
еж
м
о
н
еш
сп
у
Данные теории позволяют определить сопротивление резанию и
ы
н
и
аш
м
е
д
ви
я
акло
н
копанию при условии, что известны параметры РО, режим работы и
ж
евозм
н
е
н
зад
сьев
н
аф
параметры грунта [101].
тм
алгори
В реальных условиях большинство этих параметров носят случайный
ая
н
ем
ъ
об
н
ож
м
и
ы
н
р
ескам
б
характер. Поэтому математическая модель силового воздействия со стороны
льк
то
ве
ход
т
н
у
гр
х
ы
н
ж
р
о
д
ат
щ
м
ер
п
грунта при проведении планировочных работ должна быть реализована как
ен
зм
и
и
лад
б
о
в
ето
м
ар
п
ес
ч
акти
р
п
случайный процесс, изменения реакции F грунта на отвале автогрейдера,
н
ож
м
е
д
ви
ая
сш
вы
предлагается представить в виде:
кул
и
м
ая
н
ем
ъ
об
ро =  + ф
(1.2)
й
ы
тн
ло
п
где Fm - низкочастотный тренд; ф - высокочастотная составляющая
я
себ
ван
о
след
и
(флюктуация), которая изменяется по случайному закону нормального
скя
ч
атеи
м
а
н
ляи
ко
а
тем
си
д
о
п
распределения.
в
роп
д
ги
В качестве примера функция тренда приведена на рис. 1.6.
п
и
сн
м
еи
ач
зн
Рисунок 1.6 - Тренды сопротивлений копанию грунта рабочего органа
я
н
стач
о
д
я
ван
екти
о
р
п
е
ы
н
ч
аво
р
сп
вскг
о
н
али
м
автогрейдера
Корреляционные
сло
и
ч
и
ы
рн
ескам
б
функции
случайных
флюктуаций
у
этм
о
п
можно
представить в виде [101]:
оста
м
ва
устрой
ф = ф2  − Ф  cos Ф 
(1.3)
м
и
д
х
б
ео
н
где ф2 - дисперсия флюктуаций; Ф и Ф - параметры
и
ен
р
ско
у
24
а
тем
си
корреляционной функции.
Значения Ф и Ф приведены в табл. 1.1.
и
еш
вн
Таблица 1.1
скй
ч
и
р
тео
Значения
параметров
корреляционной
сьев
н
аф
функции
для
ы
елан
сд
определения
м
и
ялен
вы
тся
аю
ч
лу
о
п
флюктуаций Fф
Предел прочности
Параметр
й
и
ктуац
лю
грунта, МПа
0 - 0,2
0,2 - 0,4
0,4 - 0,6
0,6 - 0,8
Ф
Ф
0,8 - 1,5
1,2 - 1,8
1,5 - 2,0
1,8 - 3,0
2,5 - 8
4 - 10
6 - 12
8 - 16
Дисперсия флюктуации определяется следующим образом [103]:
в
о
м
али
н
тем
си
од
п
ы
н
и
каб
ен
свящ
о
п
щ
ваю
и
ен
ц
о
ф = ф ∙ ф
(1.4)
где тф - математическое ожидание флюктуации, численно равное
й
и
н
еш
р
я
еи
ач
зн
м
то
н
у
гр
тренду соответствующей составляющей реакции грунта; ф - коэффициент
солвьян
о
и
ад
р
ят
ен
зм
и
вариации флюктуации, соответствующей составляющей сопротивления
и
луатц
эксп
т
и
ьш
ен
м
у
яетс
б
заглу
копанию.
Низкочастотную составляющую реакции грунта на РО в работах
и
н
теч
м
то
н
у
гр
з
ли
ан
К.А.Артемьева предложено определять как сосредоточенный вектор,
разн
елсоб
ц
а
д
ен
тр
лес
ко
состоящий из трех составляющих и приложенный к центральной точке
ы
ставлн
ред
п
лы
у
м
р
о
ф
к
ам
н
и
д
режущей кромки отвала.
ы
н
вед
ри
п
Применительно к автогрейдеру, выполняющему планировочные
ская
ч
и
техн
и
тавлен
со
ку
ч
то
работы отвалом с ножом криволинейного профиля постоянного радиуса
е
котры
ет
сч
ас
м
кривизны с острой режущей кромкой, справедливо равенство [103]:
ках
и
н
руд
ям
и
ван
сям
о
азе
б
ван
екти
о
р
п
Fx = Fхл + Fул ∙ μ1 ∙ sin2 φ + Fпр ∙ sinφ (1.5)
где Fx - горизонтальная составляющая вектора силы сопротивления
и
ен
д
лю
б
со
м
ы
атьн
леб
ко
й
ято
н
и
р
п
копанию грунта; Fхл , Fул - соответственно горизонтальная и вертикальная
оста
м
еи
ж
у
агр
н
я
и
авлен
д
составляющая силы сопротивления резанию грунта при лобовом копании;
ег
оч
раб
казтели
о
п
и
ен
лж
о
асп
р
Fnp - сопротивление перемещению призмы волочения; μ1 - коэффициент
к
ам
н
и
д
д
ей
гр
авто
25
ы
н
ж
зм
во
трения грунта по металлу; φ - угол захвата отвала.
щ
рую
и
лан
п
ты
ен
ц
и
эф
ко
й
вы
ати
м
р
о
н
При косом копании горизонтальная Fxφ , вертикальная Fyφ
тм
алгори
т
и
ьш
ен
м
у
d
lan
o
h
и
поперечная Fzφ составляющая силы резания определяются [4]:
есам
ц
о
р
п
Fxφ = Fxл ∙ sin2 φ
(1.6)
г
это
д
ей
гр
авто
Fyφ = Fyл ∙ sin2 φ
(1.7)
Fzφ = Fxл ∙ cosφ
(1.8)
т
ен
ц
и
эф
ко
Сопротивление призмы волочения Fnp выражается уравнением
ст
го
е
вы
сн
о
[103]:
й
ки
лц
о
заб
1
 2 (+)
2
 2 ∙ 2 ( 0 −)
пр = пр ∙  ∙  ∙ г2 ∙
(1.9)
где пр - объемная масса грунта в призме волочения; g а
н
ли
д
у
ц
н
и
ед
ставлн
ед
р
п
ускорение свободного падения; В - ширина колеи машины; Нг - высота
и
ы
рн
ескам
б
у
н
и
аш
м
га
у
кр
отвала по хорде без участка, погруженного в грунт; 0 - угол внешнего
д
ей
гр
авто
ах
етр
м
вая
то
н
у
гр
ст
м
и
д
х
о
р
п
ч
зад
трения;  - угол внутреннего трения;  - угол, составленный
и
ен
воруж
е
н
р
и
ш
льг
н
о
и
ац
р
вертикалью и линией, соединяющей верхнюю точку отвала с точкой
етом
уч
сть
н
щ
о
м
елям
ц
а
н
р
и
ш
его контакта с поверхностью разрабатываемого грунта, равен:
й
вы
ати
м
р
о
н
ст
м
и
д
х
о
р
п
 =   −
1
+ 

0
− 
1 −  −
2
еств
ч
ли
ко
0
20

0
2
+
−

2
(1.10)
где  - угол резания; h - толщина срезаемой стружки; R0 – радиус кривизны
д
автогрей
сотвеи
я
еи
авн
р
у
отвала; H0 - высота отвала по хорде.
я
о
ар
н
у
д
еж
м
ят
ен
зм
и
скй
ч
теори
Нг = 20 ∙ 
2
0
2 0

−   −
+ 
0
2
(1.11)
Значения горизонтальной и вертикальной составляющих реакции
м
и
д
х
б
ео
н
сло
и
ч
и
р
о
ц
гай
грунта определяются из уравнений [103]:
ован
след
и
ватя
и
ч
есп
об
л = 1 ∙  ∙  1 ∙
й
ен
ш
вы
о
п
1
 ∙  ∙  +  ∙  − 
2
26
1
л = 2 ∙  ∙  1 ∙
 ∙  ∙  +  ∙  − 
2
(1.12)
где  - объемная масса грунта; С - коэффициент сцепления грунта.
уле
орм
ф
ставлн
ред
п
л
го
у

2
1 = 1 + 0 ∙   −
2 =   −
1 =
  0   0 +  2 − 2  0

2
− 0
(1.13)
∙∙  ∙ 1 + 1 − 2  ∙ 2 1
 2 ∙ 1−
(1.14)
ет
ж
м
о
п
я
влеи
р
ап
н
где  - угол, образуемый подпорной стенкой с вертикалью;  у
этм
о
п
и
ен
ш
вы
о
п
те
н
у
гр
центральный угол дуги ножа криволинейного профиля, погруженного
ты
н
элем
ы
ен
свящ
о
п
т
ен
ц
и
эф
ко
в грунт.
тм
алгори
 = arccos  −



2
2
1 = +  −
− 
0
0
−
(1.15)
1
  0
2

− 
2
(1.16)
Анализ предшествующих работ по теориям копания грунта показал,
ст
го
еляв
б
я
влен
ти
р
п
со
ян
вли
д
х
о
р
п
что для достижения поставленной в данной работе цели процесс
у
н
и
аш
м
г
о
лян
зем
сям
о
взаимодействия РО с разрабатываемым грунтом может быть представлен
ая
сш
вы
математической
ая
щ
б
о
моделью
м
и
хд
еоб
н
низкочастотную
(формула
составляющую
1.2),
включающей
ь
ш
ли
(тренд)
м
и
ен
олж
п
й
ен
ш
вы
о
п
в
н
али
б
сопротивления
себя
копанию,
я
акло
н
и
р
о
ц
гай
зависящую от физико-механических свойств грунта, толщины срезаемой
азн
р
б
елсо
ц
стружки,
параметров
и
освен
призмы
и
м
д
ей
гр
авто
волочения,
формы
ко
н
ельч
ам
еся
и
щ
аю
д
о
п
н
ги
калу
отвала,
а
также
ая
кн
у
стр
высокочастотную составляющую (флюктуацию), вызванную случайными
ая
н
ем
ъ
б
о
ен
зм
и
явлениями, такими как неоднородность грунта, переменное значение
теьй
и
лн
п
о
д
г
о
зн
эски
н
ж
о
м
д
ей
гр
авто
толщины стружки грунта, неуправляемые колебания РО и др.
утем
п
сло
и
ч
1.7 Анализ и обоснование критериев эффективности автогрейдера,
ь
зт
и
сн
х
ы
м
е
я
л
в
а
р
п
у
и
р
о
е
т
выполняющего планировочные работы
ь
ст
к
м
го
р
е
эн
Применение на этапе разработки автогрейдеров научно обоснованных
га
и
кн
ы
н
и
аш
м
е
о
н
ах
всп
методов оценки, построенных на базе технико-экономического анализа
е
вн
ало
б
ровй
ф
и
ц
е
вы
о
н
ц
ли
таб
а
ц
н
и
р
п
систем, позволяет сократить нерациональное расходование средств на
ц
ли
таб
вало
и
р
п
27
я
и
стад
освоение новой продукции и обеспечить производство новейших, более
е
аловн
б
есам
ц
о
р
п
он
стве
эффективных машин [13, 69].
талья
зн
и
р
го
Оценка эффективности рабочего процесса автогрейдера обычно
й
ован
след
и
й
ы
тавлен
со
а
д
ви
осуществляется на базе комплекса числовых характеристик, называемых
м
то
н
у
гр
м
ы
ари
ш
н
од
ван
екти
о
р
п
критериями эффективности, которые оценивают степень соответствия
азн
р
б
елсо
ц
ер
сф
машины
ставлн
ед
р
п
выполнению
ы
тем
си
д
о
п
поставленных
задач.
ок
сун
ри
Без
ств
н
и
льш
о
б
учета
критерия
твен
со
й
сто
и
ен
кам
эффективности нельзя решить вопросы оптимизации основных параметров
захвт
п
и
сн
е
ш
и
вд
о
р
п
автогрейдера [13].
я
и
ц
ер
ф
н
ко
Согласно толковому словарю критерий (от греческого KRITERION ой
сред
ет
сч
и
азвн
б
ео
р
п
средство для суждения) - мерило оценки, суждения. Для того чтобы
н
ж
о
м
ход
вы
х
вы
сло
и
ч
и
лн
ед
р
п
о
всех
используемый критерий эффективности отвечал своему предназначению,
ровскй
и
ем
н
к
о
н
су
и
р
х
вы
сло
и
ч
необходимо при его выборе учесть основные требования, предъявляемые к
ской
ч
атеи
м
е
вн
ало
б
щ
ю
у
р
и
лан
п
нему. Согласно этим требованиям, критерий прежде всего должен обладать
всего
ескх
ч
ам
н
и
д
ьр
л
о
м
ы
и
ар
ш
н
д
о
представительностью, т. е. соответствовать целям и задачам исследуемого
сь
н
ч
то
е
ы
н
ароч
еляв
б
процесса, быть критичным (чувствительным) к исследуемым параметрам,
казл
о
п
етрах
м
елы
тяж
быть достаточно удобно вычисляемым, иметь ясный смысл. Кроме того,
и
н
степ
е
и
ящ
д
о
вх
ас
м
необходимо
т
н
у
гр
соблюдение
ьест
определенности
казтели
о
п
ц
зи
п
м
ко
(однозначности),
й
во
ер
п
результативности (возможности оценки при любых значениях исследуемых
е
овы
н
в
о
м
али
н
х
ы
н
ч
азли
р
параметров) и объективности критерия.
н
ж
о
м
Обоснование и выбор критерия или системы соответствующих
ель
д
о
м
ья
орж
езд
б
м
ж
о
н
показателей эффективности автогрейдера является важнейшим этапом в
й
м
сти
у
п
о
д
е
ы
н
орж
д
ван
о
р
екти
решении задач оптимизации и совершенствования параметров машины [57].
й
ы
м
у
зи
н
ец
р
м
ы
ан
д
п
рвб
езо
и
ан
ая
щ
ю
ству
ей
д
гй
р
о
д
При формировании показателя эффективности необходимо учитывать
ть
ы
б
га
и
кн
влеы
р
ап
н
следующее [64]:
ровскй
и
ем
н
показатель должен отражать влияние на эффективность машины
-
х
щ
ваю
сы
и
п
о
й
вси
кр
о
п
х
ы
н
ч
азли
р
всего многообразия определяющих факторов: технических параметров,
яы
ен
м
ри
п
ая
ельн
д
у
ат
ж
слу
условий производства, эксплуатации и др.; должен обеспечить получение
й
и
н
реш
ог
лян
зем
те
о
аб
р
обоснованных рекомендаций для выбора рациональных технических
у
код
д
х
о
р
п
е
льш
о
б
параметров машины, совокупность которых определяет ее техникоаклоя
н
связь
м
и
д
х
б
ео
н
экономическую эффективность;
28
- обеспечить решение вопросов, касающихся установления
-
м
тельы
уд
н
ри
п
й
вузоски
еж
м
ставлн
ед
р
п
технико-экономической
й
ы
ьен
кар
целесообразности
яет
вли
практического
применения
и
азвн
б
ео
р
п
объекта в группе машин разного типоразмера с учетом условий
ветро
эксплуатации,
кац
тесф
н
и
и
см
тран
е
вы
сн
о
вая
то
н
у
гр
производства,
потребностей
и
перспектив
развития
алев
п
промышленности.
Систему показателей для оценки эффективности землеройных
-
лу
си
яаоб
и
н
в
руд
а
н
ли
д
машин целесообразно формировать на базе такого обобщенного показателя
ская
ч
и
н
тех
в
о
р
ту
ач
х
ь
м
и
то
себ
ы
кальн
ти
вер
т
й
сво
как приведенные удельные затраты, который с учетом соответствующих
е
тяговы
ся
аю
ч
тли
о
х
яем
лн
о
п
вы
связей и ограничений наиболее полно отвечает рассмотренным требованиям
е
ван
и
орм
ф
д
ей
гр
авто
еляв
б
вки
стан
д
о
п
и позволяет оценить эффективность машины как в сфере производства, так
ы
н
и
толщ
ван
р
ели
д
о
м
м
ы
лен
ч
со
и в сфере производительности [64].
ям
еи
тклн
о
Приведенные
-
ю
еи
лн
о
п
вы
удельные
затраты
й
вы
ати
м
р
о
н
являются
комплексным
яв
н
и
р
п
ч
зад
показателем оценки эффективности сложных систем наиболее высокого
щ
рую
и
лан
п
е
и
тян
со
м
тельы
д
у
н
и
р
п
уровня. В наиболее общем виде этот критерий учитывает эффективность
д
ей
гр
авто
ы
тем
си
ты
н
элем
еа
м
и
р
п
соответствующего объекта техники в сферах производства и эксплуатации.
й
и
еш
вн
у
м
лн
ред
оп
еси
тяж
Приведенные удельные затраты определяются [69]
ты
ен
ц
и
эф
ко
т
свой
е
альы
и
м
о
н
Пр.уд. = суд. + Е ∙ уд.
суд. =
(1.17)
СМС
(1.18)
га
у
кр
ПСМ
уд. =
Ц
ескх
ч
ам
н
и
д
(1.19)
ТСМ ∙ПСМ
где суд. - себестоимость единицы продукции; СМС - себестоимость машинои
ущ
вед
а
н
р
и
ш
й
ван
о
след
и
смены; ПСМ - эксплуатационная производительность машины в смену; куд х
и
щ
яю
лн
о
п
вы
удельные капитальные затраты, т.е. сумма
ескх
авлч
р
д
ги
ервой
п
еляв
б
производственных основных фондов на единицу годового выпуска
отвал
продукции;
Е
капиталовложений,
снижения
е
и
ян
асто
р
и
тавлен
со
-
еств
ч
ли
ко
нормативный
я
себ
характеризующий
себестоимости
коэффициент
ается
м
н
и
р
п
средний
вле
р
ап
н
я
кальн
ти
вер
продукции,
эффективности
размер
приходящийся
т
о
см
зави
экономии
на
я
ер
сп
и
д
1
н
ляи
ко
от
руб.
дополнительных капиталовложений; Ц - расчетная стоимость машины; ТСМ и
ан
п
ко
ц
ли
таб
тся
аю
ч
лу
о
п
число смен работы машины в году в соответствии с установленным
н
али
б
е
алы
м
режимом работы.
скй
ч
теори
29
м
ы
ен
ж
зло
и
Все узлы, элементы и подсистемы машины можно условно разделить
и
еш
вн
хи
ы
кон
м
н
ж
р
о
д
на две основные подсистемы: двигатель как энергетическую установку и
ли
ы
б
том
грун
м
ы
и
ар
ш
н
д
о
машину без двигателя и представить зависимость для расчета приведенных
т
й
сво
д
автогрей
ег
ч
о
аб
р
удельных затрат в виде следующей функции от энергоемкости и
т
ен
ц
и
эф
ко
е
ы
н
орж
д
альо
ц
н
ри
п
металлоемкости
е
ы
н
ж
р
о
д
системы
как
частных
ы
н
вед
о
р
п
технико-экономических
е
лн
о
п
вы
показателей более низкого уровня [64]:
от
раб
ы
ан
д
елях
ц
Пр.уд. = 1 ∙ уд + 2 ∙ уд.
1 =
2 =
(1.20)
 1 ∙+ 2
(1.21)
тся
аю
ч
лу
о
п
 ∙ В
 3 ∙+ 4
та
н
у
гр
(1.21)
 ∙ В
где а1, а2, а3, а4 - капитальные и эксплуатационные затраты, с учетом
Уд.
вн
сло
у
затрат на повышение надежности, технологичности, ремонтопригодности и
у
ем
сво
ей
щ
тавляю
со
й
сто
и
ен
кам
т.п., приходящиеся на единицу мощности двигателя (массы машины) в
ку
ч
то
е
ы
остян
п
скй
ч
и
р
тео
расчете на смену; mуд - материалоемкость; Тр - число часов работы машины в
й
ско
ч
и
н
тех
з
ли
ан
я
и
ен
лж
о
п
алексв
р
о
б
вы
смену; кВ - коэффициент использования машины по времени; Nyd.сотвеи
й
ско
ч
и
н
тех
тм
и
р
алго
энергоемкость процесса.
й
и
оч
раб
Показатель приведенные удельные затраты целесообразно применять
ы
н
ж
зм
во
е
и
н
зад
а
тем
си
д
о
п
если известно, что коэффициенты, входящие в показатель для сравниваемых
з
ли
ан
я
ч
о
аб
р
х
ы
тн
р
о
лаб
объектов техники, изменяются в значительной степени [13].
ой
ен
лж
б
ри
п
м
ы
ан
д
еся
ч
акти
ф
Недостатком этого критерия является то, что часть показателей,
есть
хлй
ры
ках
и
н
д
у
р
входящих в него, не могут быть определены с необходимой точностью,
гй
р
о
д
хлй
ры
влен
ти
р
п
со
х
ы
вн
скти
ер
п
еляв
б
поэтому целесообразно применять более низкие по иерархической
ской
ч
атеи
м
еы
ж
ало
н
я
влен
ти
р
п
со
структуре показатели (энергоемкость, материалоемкость и т.д.), которые
ц
ли
таб
льтаы
езу
р
м
то
н
у
гр
позволяют определять качество машины при неизменных параметрах,
и
ен
ч
заклю
т
ен
ц
и
эф
ко
а
гд
ко
входящих в показатели более высокого уровня [13].
отку
разб
г
н
ч
ер
о
п
х
щ
ю
у
р
и
лан
п
Более низким по иерархической структуре общим показателем служит
грес
кон
обобщенный
тем
си
д
о
п
показатель
оценки.
те
н
у
гр
азе
б
Он
а
ц
н
и
р
п
т
й
сво
позволяет
оценить
сло
и
ч
экономию
энергетических и материальных затрат и определяется [64]
т
ен
ц
и
коэф
и
н
степ
е
м
о
кр
Пэм =
30
уд
Пуд
(1.22)
где Пуд - удельная производительность, которая, в свою очередь,
ям
и
ван
е
вн
ало
б
ста
о
м
определяется
Пуд =
Обобщенный
целесообразно
показатель
применять
ван
роекти
п
(1.23)
й
тако

энергоемкости
и
условии,
для
ск
ч
ати
евм
н
п
при
ерз
ч
ПТ
что
д
ей
гр
авто
материалоемкости
нового
ста
о
м
объекта
коэффициенты приведенных удельных затрат не эксплуатацию и основные
етрах
м
е
р
о
б
вы
я
ер
сп
и
д
фонды значительно не меняются по сравнению с эталоном/
и
ы
рн
ескам
б
ть
н
об
сп
л
го
у
Ниже по иерархической структуре находятся энергоемкость и
ветро
ая
сш
вы
материалоемкость,
входящие
х
вы
и
у
стр
н
ко
в
приведенные
и
н
ем
вр
удельные
ы
д
ей
гр
авто
затраты,
вскг
о
н
али
м
оценивающие основные группы подсистем машин или комплексов
от
раб
й
ен
ш
вы
о
п
лы
си
энергетического и технического назначения. Энергоемкость процесса
ая
н
ч
ы
б
о
вскй
о
р
и
ем
н
е
льш
о
б
оценивают показателем Nуд [64].
д
автогрей
скй
ч
и
р
тео
уд =

(1.24)
П
где N - установленная мощность двигателя машины, Пт - техническая
з
ли
ан
ег
м
о
р
б
ц
ли
таб
производительность.
Материалоемкость машины туд является показателем, определяющим
й
колесн
аб
ер
п
е
н
зад
затраты материалов на единицу готовой продукции [64].
рвле
ап
н
тя
аю
м
и
сн
уд =
и
н
теч

(1.25)
сло
и
ч
П
где m - масса машины.
Важным более низким по иерархической структуре показателем
м
таки
й
ен
ш
овы
п
ель
д
о
м
служит производительность, которая является составляющим компонентом
х
и
н
д
ер
п
ть
н
слож
казтелй
о
п
и
ц
у
стр
н
ко
г
н
ч
ер
о
п
показателей более высокого уровня, и они не могут быть определены без
ов
п
ти
й
о
ед
ср
м
и
то
себ
известного значения производительности. Этот показатель важен при
ей
щ
ю
отраж
ен
ж
ви
д
влен
ти
р
п
со
определении эффективности функционирования объекта. Применительно к
я
влеи
р
ап
н
с
атч
ем
н
ки
елью
ц
автогрейдеру этот показатель имеет вид [64]:
а
ц
н
ри
п
ескх
авлч
р
д
ги
у
этм
о
п
П=
3600 ∙∙3
(1.26)

где b3 - ширина захвата; n - число проходов автогрейдера по
ераб
п
и
р
тео
е
ваы
сн
о
обрабатываемому участку до достижения требуемой точности по СНиП
й
и
оч
раб
й
ен
ш
вы
о
п
31
и
ц
у
стр
н
ко
[49]; V - рабочая скорость движения машины.
м
и
еж
р
елы
тяж
еи
ач
зн
б
о
Необходимость соблюдения точностных требований геометрических
роств
еляв
б
о
льн
акси
м
параметров земляных сооружений объясняется их функциональным
гост
м
ы
главн
та
со
вы
назначением. В связи с этим проектной документацией, СНиП на
завьяло
лер
ад
я
ван
екти
о
р
п
производство и приемку работ в большинстве случаев предусматриваются
лы
си
ве
стан
о
р
п
х
ы
тн
р
о
лаб
допускаемые отклонения от основных проектных размеров. В табл. 1.2 даны
ы
н
и
аш
м
и
ан
ж
ер
д
со
еляв
б
м
то
н
у
гр
численные значения предельных отклонений и соответствующих им
алексв
ен
зм
и
сло
и
ч
средних квадратических отклонений высотных отметок и поперечных
результаы
зв
и
о
р
п
ско
ч
атеи
м
уклонов земляного полотна дороги.
м
эти
ку
точ
Критериями, характеризующими точность обработки грунта
сотавляе
автогрейдером
тем
си
д
о
п
могут
служить
и
резан
х
ы
еальн
р
вероятностные
характеристики
й
щ
ваю
ты
и
ч
у
гй
р
о
д
случайных функций, описывающих рабочий процесс, например, [110]
а
тогд
х
и
ч
о
аб
р
я
теьн
и
ч
заклю
 = ном
 = 
(1.27)
в
ган
р
о
 = ном
 = 
(1.28)
где , 
- математические ожидания соответственно вертикальной
координаты
и угла
а
р
о
б
вы
алев
п
и
ен
ж
у
р
во
наклона поперечного профиля;
м
и
ен
олж
п
лги
о
н
тех
ном ,
ном
-
номинальные значения соответственно вертикальной координаты и угла
вскг
о
н
али
м
ья
ж
р
о
езд
б
и
лн
ед
р
п
о
н
ж
о
м
наклона поперечного профиля;  ,  – среднеквадратические отклонения
е
и
растоян
й
и
ац
ер
п
о
соответственно вертикальной координаты и угла наклона поперечного
а
гд
то
ет
м
ар
п
н
зи
ку
е
ы
ан
зд
со
профиля.
В тех случаях, когда нецелесообразно или невозможно использовать
о
н
еш
усп
ы
тем
си
я
ер
сп
и
д
абсолютные значения математического ожидания и среднеквадратического
а
ц
ворн
ст
м
и
д
х
о
р
п
отклонения, есть смысл применять коэффициенты сглаживания Ky,
й
и
еш
вн
ы
тем
си
од
п
тм
и
р
алго
K
γ,
равные отношению среднеквадратических отклонений параметров
а
рохд
п
й
н
и
еляц
р
ко
рельефа до прохода и после прохода ЗТМ [46].
ач
ерд
п
л
го
у
32
й
о
и
н
ар
ш
ва
й
о
стр
у
Таблица 1.2
еляв
б
Связь геометрических параметров земляного полотна,
й
ы
ем
азу
р
б
о
ас
м
ая
сш
вы
предусмотренных СНиП 3.06.03-85 с среднеквадратическими отклонениями
г
векторн
ь
м
и
то
себ
[96]
ес
ч
акти
р
п
Контролируемый
параметр
Условия оценки
Предел
отклонений
«ХОРОШО»
±50 (+10) мм
«ОТЛИЧНО»
±50 (±10) мм
―ХОРОШО”
±0,010
(±0,005)
“ОТЛИЧНО”
±0,010
(±0,005)
та
н
у
гр
Количество
измерений
%
>90 %
а
н
ли
д
Высотные отметки
продольного профиля
е
м
р
о
ф
ая
ельн
д
у
а
я
и
ен
тр
ен
зм
и
еляв
б
30,3 (6,06) мм
е
ы
н
ж
р
о
д
гй
р
о
д
>95 %
Поперечные уклоны
й
тако
и
авлен
д
>90 %
Значения
в
0,00606
(0,00303)
ей
щ
тавляю
со
>95 %
Примечание.
25,5 (5,1) мм
й
н
и
еляц
р
ко
0,0051
(0,00255)
й
ы
ьен
кар
скобках
й
ы
тр
ко
указаны
для
ель
д
о
м
я
кальн
ти
вер
работ,
е
ваы
сн
о
выполненных
е
и
сб
о
п
льтаы
езу
р
автоматизированными машинами.
и
щ
ю
у
след
Сравнительный
анализ
автогрейдеров,
ван
о
р
екти
осуществляющих
вая
то
н
у
гр
планировочные работы, целесообразно проводить с помощью векторного
е
орм
ф
я
зац
м
ти
п
о
сло
и
ч
критерия
я
себ

 =  ,  , 
(1.29)
Применяемый критерий K не исключает использования в данной
та
грун
й
ван
о
след
и
о
ли
авед
р
сп
работе единичных критериев более низкого иерархического уровня,
у
оэтм
п
у
н
и
аш
м
в
о
п
ти
например, критериев устойчивости
скя
ч
атеи
м
ов
п
ти
и качества систем управления,
азн
р
б
елсо
ц
показателей переходных процессов и амплитудно-частотных характеристик,
ле
у
м
р
о
ф
оста
м
н
ж
о
м
времени запаздывания и величины перерегулирования и др.
ая
зн
зког
и
н
ть
н
б
о
сп
Таким образом, задача повышения эффективности каких-либо
х
оы
сп
тран
м
ж
о
н
льк
то
параметров автогрейдера сводится к соблюдению следующих тенденций:
х
ы
олд
м
угол
ет
ж
м
о
п
Kymax, Kγmax, m min.
33
2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА
а
т
й
о
св
д
о
х
ы
в
ы
а
т
ь
л
зу
е
р
АВТОГРЕЙДЕРА
2.1 Морфологический анализ конструкции автогрейдера
е
т
о
б
а
р
ы
п
и
т
Декомпозиция расчетных схем, морфологический анализ конструкций
ю
сво
т
яю
вли
з
и
вн
я
и
ан
п
ко
автогрейдеров, созданные на его основе математические модели подсистем
завьяло
с
возможностью
ы
ем
сх
формирования
е
ы
н
ч
аво
р
сп
различных
и
тавлен
со
обобщенных
валсь
и
ен
ц
о
моделей
ы
н
и
ш
землеройно-транспортных машин методом структурно-кинематического
й
ято
н
и
р
п
ая
н
ч
ы
б
о
объединения (композиции) агрегатных динамических подсистем позволили
ой
ен
лж
б
ри
п
еи
лн
о
п
вы
гй
р
о
д
разработать алгоритм и методику принятия проектных решений при
н
ож
м
ая
зн
а
ем
сх
автоматизированном проектировании структуры и основных параметров
а
н
р
и
ш
ст
м
и
д
х
о
р
п
еи
лн
о
п
вы
автогрейдера [18].
ескх
ч
ам
н
и
д
Под
структурой
понимается
й
вузоски
еж
м
совокупность
з
ли
ан
функциональных
составляющих и их отношений, необходимых для достижения системой
и
ен
р
ско
у
еты
м
ар
п
ет
ж
м
о
п
заданной цели [18], в данном случае - повышение точности профилирования
ется
зад
е
вы
осн
ть
н
б
о
сп
а
тем
си
д
о
п
и производительности. Решение задачи синтеза структур, имеющих
ок
сун
ри
т
й
сво
е
ы
н
ж
р
о
д
требуемые характеристики, невозможно без классификации составных
круга
atsu
m
o
k
ы
тем
си
д
о
п
частей. Рассмотрение типовых технических и патентных решений позволяет
х
ы
и
арн
ш
етом
уч
й
ван
о
след
и
ве
д
о
х
м
и
лн
еп
кр
провести их классификацию по числу структурных составляющих и
лу
си
характеру взаимосвязей.
я
и
ем
акд
т
и
служ
С целью выявления основных структурных элементов и подсистем был
скй
ч
теори
проведѐн
й
ы
н
и
аш
м
морфологический
льк
то
ск
ч
атеи
м
анализ
известных
щ
ю
у
р
и
лан
п
д
ей
гр
авто
компоновочных
схем
т
яю
вли
автогрейдеров (рис. 2.1).
Автогрейдер состоит из ряда элементов разных по назначению, форме
х
и
етвю
щ
су
т
свой
о
ветр
ты
ен
ц
и
эф
ко
и размеру, но выполняющих одну и ту же функцию в различных
ается
м
н
и
р
п
ке
у
стр
н
ж
о
м
г
н
ч
ы
б
о
конструкциях при выполнении земляных работ [13].
е
ы
ан
зд
со
Основными структурными элементами, представленными на рис. 2.1,
ст
м
и
д
х
о
р
п
х
щ
ваю
сы
и
оп
й
тельо
и
ач
зн
являются: корпус 1, в который входят кабина оператора, двигатель, коробка
й
ы
етн
расч
я
овлеи
устан
ы
н
и
аш
м
d
lan
o
h
и
н
теч
перемены передач и прочее; балансирная тележка 2; шарнирно-сочлененная
ы
ставлн
ред
п
ен
ж
ви
д
ть
н
ж
сло
хребтовая балка 3; ось колес 4 и навесное оборудование с РО 5.
ветроа
встям
о
ер
н
га
у
кр
Из полученных элементов аналогично могут быть составлены
вле
р
ап
н
вм
сн
о
34
г
ско
ч
и
н
тех
практически
все
типы
традиционных,
улай
ж
а
также
ряд
существенно
е
вы
сн
о
у
м
лн
ед
р
п
о
модернизированных конструкций автогрейдеров [13]. При их составлении
е
р
о
б
вы
ю
у
ьш
ен
м
ян
вли
необходимо варьировать параметры, в наибольшей степени влияющие на
лаев
си
й
ы
ьен
кар
т
ваю
и
ч
есп
б
о
планирующую способность автогрейдера. К таким можно отнести:
й
ы
ьен
кар
ей
щ
ю
аж
тр
о
е
вы
сн
о
колесную схему, длину базы, расположение отвала в базе, размер
ы
ставлн
ред
п
и
см
ан
тр
й
еьн
ч
тли
о
в
ган
р
о
балансирной тележки, конструкцию навесного оборудования.
й
вем
раты
об
й
ски
год
вы
ка
н
су
и
р
Успешное решение вопроса автоматизированного синтеза новых
х
ы
вн
ерскти
п
у
ц
н
и
ед
е
ы
н
ж
р
о
д
конструктивных решений предлагаемым методом композиции требует
ой
н
зад
ы
тем
си
од
п
т
и
ж
слу
наличия их математических моделей [13].
я
теори
осе
н
вы
я
еи
ач
зн
б
о
Рисунок 2.1 – Структурная схема автогрейдера
вт
зах
35
са
ко
ер
п
2.2 Обобщенная математическая модель автогрейдера
н
а
в
р
и
л
е
д
о
м
Для составления уравнений геометрических связей автогрейдера,
сотвен
ов
ан
степ
скй
ч
и
р
тео
рассмотрения перемещения РО в пространстве под действием различных
ты
ен
ц
и
эф
ко
ско
греч
факторов,
м
ы
главн
определения
котрм
различных
динамических
х
азовы
б
возмущающих
тся
аю
олуч
п
и
аклов
б
характеристик
объекта
е
вн
ало
б
управляющих
воздействиях
при
составлена
х
вы
и
у
стр
н
ко
пространственная расчетная схема автогрейдера (рис. 2.2).
й
и
тящ
со
тм
и
р
алго
ста
звд
и
о
р
п
При составлении расчетной схемы были приняты допущения [101]:
в
о
ан
степ
й
ы
тн
ло
п
я
и
стад
автогрейдер является пространственным шарнирно- сочлененным
-
ской
ч
атеи
м
ле
у
м
р
о
ф
влен
ти
р
п
со
многозвенником;
- конструктивные элементы автогрейдера абсолютно жесткие;
щ
ствую
ей
д
ровек
п
елях
ц
- люфты в шарнирных сочленениях автогрейдера отсутствуют;
ход
вы
етв
н
п
м
ко
м
тр
ко
- отвал постоянно заглублен в обрабатываемый грунт;
м
ы
лен
соч
ое
ахн
всп
м
гло
у
- рассматриваются малые перемещения элементов расчетной схемы;
н
ж
о
м
ьест
у
этм
о
п
- уплотнение грунта колесами пренебрежимо мало;
н
и
галд
уле
орм
ф
ск
ч
ати
евм
н
п
- автогрейдер движется прямолинейно с постоянной скоростью;
вг
д
о
х
ы
н
вед
и
р
п
й
вем
аты
р
б
о
- эффективная длина РО принимается примерно равной ширине колеи
ж
зм
ево
н
й
ван
о
след
и
и
м
д
ей
гр
авто
автогрейдера.
Указанные допущения не влияют на правомерность выводов, и
н
ляи
ко
тся
аю
олуч
п
и
еш
вн
позволяют получить результаты расчетов с необходимой точностью.
вг
д
о
х
з
ли
ан
ы
ен
ч
вклю
Для описания положения элементов пространственной расчетной
ы
н
ж
возм
я
теори
сло
и
ч
схемы в пространстве принята правая ортогональная инерциальная система
т
ен
агм
р
ф
ы
ем
сх
ы
тем
си
д
о
п
лы
си
ская
зо
ву
еж
м
координат O0X0Y0Z0 , связанная с грунтом. Ось O0X0 совпадает с
т
ен
о
м
направлением движения автогрейдера, ось O0Y0 направлена вертикально
сьев
н
аф
ая
струкн
й
ы
ьен
кар
вверх [101].
в
о
р
ту
ач
х
етов
арм
п
Элементами пространственной расчетной схемы выбраны основные
тя
азви
р
узлы
автогрейдера,
та
грун
е
и
ян
асто
р
совершающие
независимые
й
о
ч
н
и
ед
перемещения
ы
кальн
ти
вер
влея
о
стан
у
друг
относительно друга и определяющие его кинематические характеристики:
крутов
й
альы
н
и
м
азе
б
хребтовая балка, подмоторная рама, левый балансир, правый балансир,
рож
хд
ы
н
передняя
влен
ти
р
п
со
ось,
тяговая
ается
м
н
ри
п
ях
услови
рама
36
и
й
тельо
и
ач
зн
поворотный
а
гд
то
круг
й
еьн
ч
тли
о
с
РО.
Рисунок 2.2 – Пространственная расчетная схема автогрейдера
ен
м
и
р
п
н
зи
ку
ставлн
ед
р
п
Положение элементов расчетной схемы определяется положением
я
влеи
р
ап
н
еств
ч
ли
ко
ст
го
соответствующих правых локальных систем координат (табл. 2.1).
е
ш
и
ровд
п
ва
о
п
и
х
ы
н
ко
Таблица 2.1
Локальные системы координат элементов расчетной схемы
тн
ор
зав
о
л
и
ер
м
и
тц
а
у
л
сп
эк
Для определения положения в пространстве произвольных точек
угол
ю
еи
олн
п
вы
й
ен
ш
вы
о
п
элементов расчетной схемы в любой момент времени и установления связи
вг
д
о
х
еск
ч
ам
н
и
д
в
со
и
ен
д
ь
ад
щ
ло
п
скй
ч
и
р
тео
между положением РО и параметрами сформированной поверхностибыли
н
ж
о
м
в
о
ан
степ
к
о
н
су
и
р
получены уравнения геометрических связей автогрейдера.
р
о
б
вы
ве
сн
о
Положение
РО
х
ы
н
орж
д
в
й
о
ен
лж
б
и
р
п
пространстве
можно
охарактеризовать
ст
м
и
д
х
о
р
п
й
ско
ч
ах
ер
и
вертикальной координатой центральной точки отвала Ypo и углом
ц
ли
таб
м
и
лн
еп
кр
ен
м
и
р
п
перекоса γРО.
Из расчетной схемы видно, что
у
рам
РО  = 1 −  ∙ 1  +  ∙ Б
(2.1)
и
н
ем
вр
ь
ад
щ
ло
п
где К - коэффициент базы, характеризующий положение РО в
тм
и
р
алго
колесной базе автогрейдера, Y1, YB - вертикальные координаты
лу
си
у
н
и
аш
м
ег
м
о
р
б
центральных точек передней оси и балансирной тележки.
х
и
щ
яю
олн
п
вы
стве
н
и
ольш
б
я
ен
зм
и
=
1  =
Б  =
1
(2.2)
2
1П  +1Л 
(2.3)
2
БЛ  +БП 
(2.4)
й
и
ац
ер
п
о
2
й
ято
н
и
р
п
где 1П , 1Л - вертикальные координаты передних левого и правого
влеы
р
ап
н
38
х
вы
сло
и
ч
тем
си
д
о
п
колес автогрейдера, L - расстояние между осями передних колес и
стой
и
ен
кам
еляв
б
й
тако
балансирной тележки автогрейдера, L1- расстояние от оси передних
влен
рти
соп
й
ставлен
о
п
еляв
б
колес до центральной точки режущей кромки РО.
яет
вли
й
альы
н
и
м
азе
б
Для определения вертикальных координат осей правого
казтели
о
п
и
ц
у
стр
н
ко
ы
ем
сх
балансира БЛи левого балансира БП используем коэффициент базы
м
орган
балансира [110].
кй
ец
н
ви
ло
а
гд
ко
тельой
и
ач
зн
КББ =
Б1
(2.5)
Б
Тогда из пространственной расчетной схемы можно записать
и
кром
еляв
б
х
ы
тн
р
о
лаб
выражение изменения вертикальных БЛ и БП
т
и
ьш
ен
ум
ветро
БЛ = 1 − КББ ∙ 2Л + ББ ∙ 3Л
(2.6)
БП = 1 − КББ ∙ 2П + ББ ∙ 3П
(2.7)
и
атц
лу
эксп
где 2Л , 2П , 3Л , 3П - соответственно вертикальные координаты
у
щ
тавляю
со
й
щ
у
еж
р
переднего и заднего колес балансирной тележки.
а
тем
си
од
п
й
вси
кр
о
п
а
н
лж
о
д
Заднее колесо балансирной тележки движется с запаздыванием τБ
ы
д
трен
связан
м
ы
ен
ж
зло
и
по неровностям рельефа, находящимся под передним колесом, равным
ков
и
атч
д
яы
ен
м
и
р
п
й
вем
аты
р
б
о
величине
ва
роп
д
ги
Б =
Б
(2.8)

где V - скорость машины.
и
ен
д
лю
соб
е
ы
н
орж
д
Вертикальные координаты крайних левой и правой точек
е
ваы
сн
о
й
н
ч
ер
о
п
м
и
н
д
ер
п
режущей кромки РО определяются как
я
и
лн
ред
оп
РОЛ  = РО  − ∆0 0 − ∆0 0
РОП  = РО  − ∆0 0 − ∆0 0
(2.9)
(2.10)
ван
екти
о
р
п
ст
м
и
д
х
о
р
п
где ∆0 0 - вертикальное приращение вертикальной координаты РО, α
вг
о
н
вызванное перекосом автогрейдера вокруг оси O0Z0 на угол а при
х
ы
н
ай
случ
ся
аю
ч
отли
ст
м
и
д
х
о
р
п
наезде на неровность грунта, ∆0 0 - вертикальное приращение
и
н
теч
я
и
лн
ред
оп
ая
сш
вы
вертикальной координаты РО, вызванное перекосом автогрейдера
твен
со
т
гу
о
м
вокруг оси О0Х0 на угол γ при наезде на неровность грунта.
е
вы
сн
о
те
о
аб
р
39
я
и
ен
аж
р
вы
∆О0 0 =
∆О0 0 =
3
2
3
2
∙  ∙ 
(2.11)
ен
зм
и
∙  ∙ 
(2.12)
БП  −БЛ ()
 =
(2.13)
3
Б  −1 ()
 =
(2.14)
ы
ельн
и
о
стр

е
альн
м
ти
п
о
где L3 - ширина колеи машины, υ - угол захвата РО.
агрузк
н
е
ящ
асто
н
ы
тем
си
д
о
п
Подставив выражения (2.11) – (2.14) в (2.9) – (2.10), получим
о
льн
акси
м
е
и
сб
о
п
БП  −БЛ ()
РОЛ  = РО  −
∙  −
2
БП  −БЛ ()
РОЛ  = РО  −
∙  −
2
ей
щ
тавляю
со
3
2
3
2
∙  ∙
∙  ∙
Б  −1 ()

Б  −1 ()

(2.15)
ельй
си
тн
о
(2.16)
Приняв для упрощения записи:
у
н
и
аш
м
га
у
кр
К1 =

(2.17)
2
3 ∙
2 =
(2.18)
т
ен
ц
и
эф
ко
2∙
уравнения (2.15) и (2.16) запишем в виде:
еляв
б
в
о
п
ти
твен
со
YРОЛ t = YРО t − К1 ∙ YБП t − YБЛ t
− К2 ∙ YБ t − Y1 t
(2.19)
YРОП t = YРО t − К1 ∙ YБП t − YБЛ t
− К2 ∙ YБ t − Y1 t
(2.20)
Тогда угол перекоса отвала γРО в момент времени t:
ен
зм
и
е
ы
н
ароч
ы
н
и
толщ
РО ≈ РО =
РОП  −РОЛ 
∙ 
3
(2.21)
м
и
д
х
б
ео
н
я
н
стач
о
д
Для положения отвала, изображенного на рис. 2.2, поперечный
льтаы
езу
р
профиль обрабатываемой поверхности грунта сформирован лишь на
д
ей
гр
авто
всех
н
зи
у
б
половине пути, пройденного стороной отвала максимально приближенной к
е
и
ян
асто
р
вскй
н
и
од
п
г
зко
и
н
ско
ч
атеи
м
овы
яп
и
ен
ш
передней оси автогрейдера. С другой стороны отвала профиль в момент
свою
ян
вли
й
ки
лц
о
заб
е
м
о
кр
времени t пока не сформирован, так как отвал еще не дошел до этого места.
аклоя
н
щ
ю
у
след
сь
н
ч
то
С учетом сказанного можно записать:
н
ож
м
у
оэтм
п
ва
й
о
стр
у
ПРО  −  =
ПРО  −  =
РОП − −РОЛ()
3
РОЛ − −РОП ()
3
, при  ≤ 90°
(2.22)
, при  > 90°
(2.23)
ПРО  −  = РО  − 
40
(2.24)
г
зко
и
н
и
ан
ж
ер
д
со
=
3 ∙ 
(2.25)

При движении автогрейдер колесами балансирной тележки обычно
ватя
и
ч
есп
об
ет
асч
р
ен
свящ
о
п
движется по обработанному грунту. Поэтому определим вертикальные
м
и
олуч
п
и
атц
лу
эксп
г
о
лян
зем
координаты задних колес [101].
вм
сн
о
д
автогрей
ва
й
о
стр
у
2Л  = РОЛ( − Л )
(2.26)
2П  = РОП ( − П )
(2.27)
3Л  = 2Л ( − Б )
(2.28)
3П  = 2П ( − Б )
(2.29)
лн
ед
р
п
о
где Л , П - время, необходимое для прохождения машиной расстояния
ве
ростан
п
ета
уч
етвля
щ
су
о
от режущей кромки РО до передних колес балансирной тележки по
г
векторн
ог
н
еп
сц
я
и
ц
у
стр
н
ко
левой и правой колее.
н
и
аш
м
я
и
ен
аж
р
вы
Л =
П =

2 − 3 ∙ −Б1
2
(2.30)
у
этм
о
п


2 − 3 ∙ −Б1
2
(2.31)

Динамические характеристики ходового оборудования описаны с
еляв
б
еств
кач
а
н
и
лщ
то
помощью аппарата передаточных функций колебательным звеном
лу
си
второго
щ
ствую
ей
д
порядка,
колес
ен
м
ри
п
е
ваы
сн
о
входом
которого
является
а
н
р
и
ш
кинематическое
воздействие на элементы ходового оборудования.
я
ен
зм
и
ског
ч
и
техн
елям
ц
Уравнение звена с использованием аппарата передаточных функций
я
и
н
щ
ерм
п
е
вн
ало
б
у
этм
о
п
[101]:
  =

(2.32)
12  2 +2 +1
я
акло
н
ес
ч
акти
р
п
где Т1 и Т2 - постоянные времени; K - коэффициент передачи. На основании
лаев
си
уравнений (2.1) - (2.32) построена структурная схема математической
й
и
кц
н
у
ф
ет
ад
совп
рове
и
лан
п
ен
свящ
о
п
о
тен
ч
у
модели автогрейдера, представленная на рис. 2.3.
ор
б
вы
Блок-схема алгоритма реализации модели представлена на рис. 2.4.
скй
ч
теори
ы
н
и
каб
еы
ж
ало
н
41
Рисунок 2.3 – Структурная схема математической модели автогрейдера
х
ы
авляем
р
п
у
з
ли
ан
я
и
ен
аж
р
вы
Рисунок 2.4 - Блок-схема алгоритма реализации математической модели
е
олн
п
вы
лы
си
и
ен
ч
заклю
автогрейдера
ся
аю
ч
тли
о
я
зац
м
ти
п
о
43
2.3 Математическая модель процесса копания грунтов
и
е
ч
а
зн
На точность планировочных работ существенное влияние оказывают
щ
ваю
и
ен
оц
й
ски
ан
гольч
твен
со
з
ли
ан
ли
ы
б
микрорельеф обрабатываемой поверхности и реакция разрабатываемого
завьяло
грунта, действующая на РО. Ее необходимо учитывать при составлении
ес
ящ
д
о
х
и
р
п
твен
со
н
ги
калу
математической модели автогрейдера. Для учета силы реакции грунта на РО
ается
м
и
н
о
п
том
грун
д
ей
гр
авто
лу
си
ц
ли
таб
на рис. 2.5 представлен фрагмент основной расчетной схемы.
ц
ли
таб
Элементы
ходового
ле
у
м
р
о
ф
оборудования
и
тавлен
со
представлены
ло
и
ер
м
моделями,
содержащими упруго-вязкие элементы (модели Фохта) [102,110].
етр
ам
и
д
я
и
ен
олж
п
На
е
и
н
зад
схемах
горизонтальная,
введены
та
н
у
гр
следующие
обозначения:
й
и
ац
ер
п
о
вертикальная
ет
сч
м
эти
и
поперечная
Fx,
са
ко
ер
п
Fy,
составляющие
Fz
-
вектора
х
ы
тн
р
о
лаб
равнодействующей реакции грунта на РО; R1, R2, ..., R6 - силы реакций
й
ы
лотн
п
я
вн
о
р
у
я
еи
ач
зн
грунта на элементы ходового оборудования; С1, С2, ..., С6 - коэффициенты
ты
ен
ц
и
коэф
еи
ж
у
агр
н
в
егтяр
д
жесткости элементов ходового оборудования; b1, b2, ..., b6 - коэффициенты
о
м
и
реж
ер
сф
вязкости элементов ходового оборудования.
и
р
о
ц
гай
т
ен
ц
и
эф
ко
В
дополнение
к
ет
м
ар
п
допущениям,
изложенным
вскг
о
н
али
м
при
составлении
математической модели автогрейдера, введены следующие допущения:
льг
н
о
и
ац
р
еи
ач
зн
об
-
а
тем
си
д
о
п
наложенные на автогрейдер связи являются голономными и
н
ож
м
я
и
н
щ
ерм
п
к
и
н
р
о
сб
стационарными;
еляв
б
ю
и
м
экон
-
в шарнирных соединениях отсутствуют силы сухого трения;
-
элементы ходового оборудования имеют одинаковые упруго-
м
стви
ей
д
д
ей
гр
авто
ь
м
и
то
себ
ен
м
и
р
п
еи
лн
о
п
вы
гту
м
вязкие свойства;
-
упруго-вязкие свойства гидрооборудования не учитываются;
м
и
лн
креп
г
тн
вр
о
п
м
и
лн
еп
кр
внешние силы, действующие на автогрейдер рассматриваются
ты
ен
ц
и
коэф
е
лвн
го
х
и
етвю
щ
су
как сосредоточенные;
-
реакция грунта приложена к центру режущей кромки РО;
-
призма
ы
н
и
ш
котрая
к
ен
ц
о
д
волочения
й
о
р
си
алн
б
набрана;
рассматриваются
я
акло
н
е
ы
н
ч
аво
р
сп
только
вертикальные перемещения РО.
осям
С учетом указанных допущений можно записать:
ы
н
и
ш
й
тельы
и
авн
ср
твен
со
 = РО + ∆ R
(2.33)
где YF - вертикальная координата грунта под центром отвала; YРО и
ен
ш
вы
о
п
44
т
й
сво
вертикальная координата грунта под центром отвала без учета действия сил
ети
м
ар
п
всего
й
ски
зо
ву
еж
м
х
еы
ащ
сн
о
реакции грунта; ΔYR - изменение вертикальной координаты центра отвала
ая
сш
вы
я
ен
зм
и
и
х
ы
н
ко
под действием реакции грунта.
и
лад
б
о
д
автогрей
й
о
тем
си
Используя уравнения для определения YPO можно определить ΔYR,
ет
асч
р
о
ветр
зная ΔY1R и ΔYБR - изменение условных вертикальных координат средних
м
щ
у
ы
ед
р
п
е
ящ
асто
н
тн
р
заво
е
вн
ало
б
точек переднего моста и балансирной тележки автогрейдера под действием
сьев
н
аф
ог
лян
зем
скх
ч
и
тр
м
гео
силы сопротивления копанию.
л
го
у
ая
н
ч
ы
об
пр
∆ =
∆
(2.34)
пр
ы
д
ей
гр
авто
С
Из принятой расчетной схемы можно записать [102]:
ю
еи
лн
о
п
вы
х
ы
н
ж
р
о
д
з
ли
ан
где ΔYR - изменение вертикальной координаты центральной точки
н
зи
ку
вки
стан
д
о
п
азн
р
б
елсо
ц
режущей кромки отвала автогрейдера; ΔRпр и Спр - соответственно
ы
н
и
толщ
сь
н
отреб
п
приведенные к центральной точке режущей кромки отвала значения
е
и
сб
о
п
й
вси
кр
о
п
сь
н
еб
тр
о
п
ки
ен
ц
о
вертикальных компонентов изменения вектора силы и жесткости ходового
еркоса
п
разн
елсоб
ц
в
то
у
кр
оборудования.
в
то
ан
и
р
у
сторн
На
рис.
2.6
представлена
структурная
схема,
й
ы
н
и
аш
м
описывающая
математическую модель влияния реакции грунта при копании на точность
еляв
б
влен
рти
соп
лы
си
ы
п
ти
й
м
и
д
х
б
ео
н
позиционирования РО, а на рис. 2.7 - блок-схема алгоритма реализации этой
щ
ю
ству
ей
д
ва
п
о
р
д
ги
еы
д
ай
н
модели.
Используя принятые допущения, и выводы, сделанные при анализе
теори
ко
н
ельч
ам
завьяло
теорий копания, можно компоненты вектора реакции грунта на РО при
етвля
щ
су
о
ск
ч
атеи
м
о
тен
ч
у
м
и
то
себ
выполнении планировочных работ представить случайной функцией
н
ж
о
м
и
н
теч
с
н
о
ж
д
состоящей из двух составляющих [102]: тренда Fm, зависящего от толщины
е
аловн
б
ет
ж
ом
п
й
щ
ваю
ты
и
ч
у
срезаемой стружки h, физико-механических свойств грунта, параметров РО
в
о
п
ти
а
рн
и
ш
и
ен
ш
вы
о
п
д
ей
гр
авто
я
ван
екти
о
р
п
и флюктуаций Fф. Численные значения Fm можно определить по теории
тн
о
азб
р
е
и
тян
со
й
о
и
н
ар
ш
К.А.Артемьева, а численные значения Fф - исходя из корреляционной
легки
яао
и
н
в
д
у
р
б
функции флюктуации.
45
ка
н
су
и
р
Рисунок 2.5 - Фрагмент расчетной схемы для определения влияния реакции грунта на позиционирование рабочего органа
х
вы
азо
б
ат
ж
слу
п
и
сн
х
ы
и
н
ар
ш
й
ы
н
и
аш
м
з
ли
ан
Рисунок 2.6 - Структурная схема математической модели копания
ко
ред
й
альы
н
и
м
и
ен
ш
вы
о
п
ы
ельн
и
о
стр
Рисунок 2.7 - Блок-схема алгоритма реализации модели влияния реакции грунта
струке
т
ен
о
м
у
ам
р
48
2.4 Математическая модель рабочего процесса автогрейдера
е
н
л
о
п
ы
в
и
гк
е
л
ь
л
е
д
о
м
Для реализации поставленной в работе цели необходимо построить
с
и
рон
й
трехосн
елям
ц
обобщенную математическую модель автогрейдера. Как показал анализ
т
о
см
у
ед
р
п
й
ы
сотавлен
альо
ц
н
и
р
п
ты
ен
ц
и
эф
ко
и
н
еш
р
предшествующих исследований, а также анализ рабочего процесса
вая
то
н
у
гр
з
ли
ан
е
и
сб
о
п
автогрейдера, проведенные в главе 1, обобщенная математическая модель
еляв
б
а
лтн
о
п
и
ен
лж
о
асп
р
автогрейдера включает в себя математические модели следующих
улы
орм
ф
ю
и
м
н
эко
н
ги
калу
подсистем: базовая машина, СУ РО в поперечной плоскости и продольной
ы
сторн
ств
б
о
д
у
л
го
у
плоскостях, микрорельеф обрабатываемой поверхности и учет влияния
ю
и
м
н
эко
й
о
ед
ср
м
и
ащ
ж
ер
д
со
к
о
н
су
и
р
реакции грунта на вертикальные перемещения автогрейдера. Эти сложные
ван
роекти
п
и
м
о
кр
л
го
у
подсистемы описаны рядом уравнений, на основе которых построены
т
ен
ц
и
коэф
я
лван
и
ф
о
р
п
вскг
о
н
али
м
обобщенные структурные схемы. Обозначения на рисунках соответствуют
ен
щ
о
р
п
у
й
трехосн
н
зи
у
б
обозначениям, используемым ранее при описании каждой подсистемы в
а
д
х
о
р
п
том
грун
г
н
р
векто
отдельности.
49
й
левы
твеи
со
3 ОСНОВЫ ИНЖЕНЕРНОЙ МЕТОДИКИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
й
м
и
ст
у
п
о
д
АВТОГРЕЙДЕРА
х
м
е
я
н
л
о
п
ы
в
м
р
т
о
к
3.1 Выбор оптимальных значений геометрических параметров
а
в
п
о
р
д
ги
ю
у
ш
ь
л
о
б
й
и
ц
а
у
т
к
ю
л
автогрейдера
Выбор оптимальных значений параметров производился градиентным
гост
е
ы
н
ч
о
ар
ц
ли
таб
методом.
о
кальн
верти
В результате подстановки целевых функций для каждого значения
я
еи
авн
р
у
длины
базы
автогрейдера
с
и
рон
ая
н
ч
ы
б
о
в
о
ан
степ
были
скя
ч
атеи
м
получены
твал
о
оптимальные
значения
коэффициента базы машины и межосевого расстояния колес балансирной
ва
п
о
р
д
ги
з
ли
ан
ва
п
о
р
д
ги
с
атч
ем
н
ки
в
о
п
ти
тележки, которые представлены в табл. 3.1
я
теьн
и
ч
заклю
Таблица 3.1
твеи
со
Сравнение
результатов
оптимизации
и
н
али
б
д
ей
гр
авто
действительных
геометрических параметров автогрейдера
лер
ад
х
ы
реальн
Исходный
Найденные рациональные и
й
и
н
реш
е
и
сб
о
п
Автогрейдер
параметр
т
й
сво
действительные значения
ть
н
б
о
сп
L,H
5,2
New Holland F106.6
Теоретический
Komatsu GD510R-1
Теоретический
ГС 18.07
Теоретический
Volvo G990
Теоретический
Komatsu GD825A-2
Теоретический
сотвен
5,7
в
егтяр
д
м
ы
и
ар
ш
н
д
о
6,2
ве
ход
6,7
етй
р
н
ко
улы
орм
ф
7,2
а
тем
си
од
п
LБ ,м
1,25
1,09
1,53
1,06
1,5
1,43
1,59
1,04
1,84
1,37
K
0,38
0,67
0,44
0,65
0,40
0,63
0,43
0,68
0,44
0,61
та
й
сво
Исходя из данных, приведенных в табл. 3.1, можно сделать вывод о
елям
ц
й
еи
авн
р
у
елы
тяж
неоптимальности значений рассмотренных геометрических параметров у
у
этм
о
п
е
вн
ало
б
существующих автогрейдеров.
я
лван
и
роф
п
50
в
п
о
р
д
ги
3.2 Тягово-сцепной расчет
н
е
зм
и
ы
л
си
Как известно, тягово-сцепной расчет автогрейдеров заключается в
вы
сн
о
определении
г
о
сказн
основных
та
грун
параметров,
в
а
н
р
и
ш
первую
очередь
полностью
ы
н
вед
и
р
п
ь
м
и
то
себ
отвечающих требованиям тягового режима работы при выполнении
етвля
щ
су
о
ы
ен
ч
лу
о
п
з
ер
ч
различных технологических операций [20,21,57,58,78,81,102,104,105].
и
авлен
д
При возведении земляного дорожного полотна на один проход
е
альы
и
ом
н
з
ли
ан
я
и
стад
резания требуется 2—4 прохода по разравниванию и планировке грунта.
еи
лн
о
п
вы
и
авлен
д
азн
р
б
елсо
ц
н
и
аш
м
я
и
ен
тр
Поэтому резание грунта автогрейдером необходимо производить при
я
себ
ли
ы
б
е
ы
ан
зд
со
максимально допустимой по тягово-сцепным свойствам площади сечения
ясеч
и
н
х
ы
лд
о
м
вскг
о
н
али
м
стружки с тем, чтобы уменьшить число рабочих проходов и таким образом
ет
ж
ом
п
а
ц
н
р
во
о
ветр
д
о
х
вы
обеспечить максимальную производительность [20,21,93].
т
ен
ц
и
коэф
уа
ед
роц
п
При выполнении тягового расчета автогрейдера необходимо задать
ст
м
и
рохд
п
е
ы
стян
о
п
ксть
м
го
ер
эн
у
этм
о
п
исходные данные. Исходными данными для проектирования автогрейдера
у
оэтм
п
у
этм
о
п
е
ы
тр
ко
могут служить грунтовые условия, требуемая производительность и
ы
ельн
строи
и
н
теч
век
о
р
п
колесная схема.
й
ки
олц
заб
ат
служ
Конструкция автогрейдера характеризуется прежде всего принятой
вы
сн
о
гту
м
е
вн
ало
б
для его ходовой части колесной схемой. Выбор колесной схемы имеет
ско
греч
з
ли
ан
гй
р
о
д
в
ган
р
о
большое значение, так как она в значительной степени влияет на тяговые
л
го
у
вскг
о
н
али
м
ескх
авлч
р
д
ги
свойства автогрейдера, его устойчивость, маневренность и планирующую
разн
елсоб
ц
ве
осн
т
ен
ц
и
эф
ко
способность.
Автогрейдеры колесной формулой 1x2x3 отличаются постоянной
х
ы
н
ч
разли
й
щ
ваю
ты
и
ч
у
й
и
ац
кту
лю
величиной сцепного веса и силой тяги по сцеплению, лучшей планирующей
ой
н
зад
й
ы
ен
щ
об
й
м
и
д
х
б
ео
н
у
ам
р
х
ы
авляем
р
п
у
способностью, лучшей конструктивной развеской но мостам, в связи с чем
м
и
лн
креп
обеспечивается
д
о
х
вы
более
устойчивое
лятс
ред
оп
о
ветр
выдерживание
прямолинейного
я
и
лн
ед
р
п
о
х
ы
вн
скти
ер
п
движения. Автогрейдеры с колесной схемой по формуле 2x2x2 получаются
котрая
х
вы
сн
о
еляв
б
более маневренными за счет меньшего радиуса поворота, проще по
еря
сп
и
д
я
кальн
ти
вер
я
и
лн
ед
р
п
о
м
то
н
у
гр
конструкции, достаточная сила тяги, однако они обладают худшей
м
и
д
х
б
ео
н
х
вы
азо
б
я
и
н
щ
м
ер
п
планирующей способностью. Колесные схемы 1x3x3 и 3x3x3 обеспечивают
ц
ли
таб
и
ен
б
заглу
м
и
еж
р
автогрейдеру высокие тяговые качества и проходимость, а также хорошую
ок
сун
ри
ве
ростан
п
з
ли
ан
маневренность. Легкие автогрейдеры, предназначенные для работ по
м
н
ж
р
о
д
ог
лян
зем
ая
н
ем
ъ
б
о
51
содержанию и ремонту дорог, могут быть с колесными схемами 1x1x2 и
й
еи
авн
р
у
сть
н
ощ
м
л
ку
и
м
ы
н
и
каб
м
и
ч
лу
о
п
1x2x2.
На вооружении Volovo G746B имеются отдельные режимы привода
й
ен
ш
вы
о
п
ая
н
ем
ъ
б
о
е
и
тян
со
на 2, 4 и 6 колѐс. Причѐм редко применяемый в конструкциях аналогичных
есам
роц
п
еляв
б
е
вы
сн
о
машин привод только на 2 передних колеса обеспечивает исключительную
н
сти
у
кап
та
грун
й
ен
ш
вы
о
п
а
н
ли
д
точность управления ножом на заключительных планировочных этапах
я
льн
акси
м
й
и
ац
кту
лю
а
тем
си
д
о
п
работы.
Производительность автогрейдера, м/с на рабочем проходе при
т
ен
ц
и
эф
ко
гту
м
ть
н
б
о
сп
резании грунта определяется выражением [93]:
условн
етр
ам
и
д
я
себ
П = F • V,
(3.1)
где F - площадь сечения вырезаемой отвалом стружки, м2 ; V —
й
ы
н
и
аш
м
ц
ли
таб
фактическая рабочая скорость движения, м/с.
и
см
ан
тр
ско
ч
атеи
м
ве
сн
о
У современных автогрейдеров значение первой рабочей расчетной
еи
лн
о
п
вы
та
й
сво
х
ы
еальн
р
скорости V, на которой осуществляется резание грунта составляет 0,9—1,6
е
ольш
б
ы
ан
д
у
щ
тавляю
со
е
такж
м/с. Необходимо задать величину этой скорости.
угол
ес
ч
акти
р
п
Тогда из формулы (3.1) при требуемой производительности П и
га
у
р
д
т
ен
агм
р
ф
л
го
у
заданной скорости V:
сотвеи
=
П
(3.2)

Площадь сечения стружки, которая может быть вырезана за один
ой
ч
н
и
ед
ст
м
и
рохд
п
в
ето
м
ар
п
ку
ч
то
м
и
лн
еп
кр
проход автогрейдера, определяется выражением[57]:
кв
ой
б
=
0 ∙ сц ∙ ∙
(3.3)
ы
ставлн
ед
р
п

связь
У автогрейдеров главным параметром принято считать массу т,
ет
м
ар
п
ат
д
ен
б
ы
н
и
каб
поскольку она определяет тяговые качества.
еи
олн
п
вы
Из формулы (3.3) с учетом числа проходов:
ой
кальн
верти
ог
лян
зем
т
и
ж
слу
=
∙∙
(3.4)
0 ∙ сц ∙∙
где z = 1,25-1,35 - коэффициент, учитывающий неравномерность сечения
ель
од
м
елью
ц
я
влен
ти
р
п
со
стружки при последовательных проходах и возможное уменьшение силы
еся
и
щ
аю
од
п
й
ско
ч
атеи
м
в
о
п
ти
сцепного веса из-за реакции разрабатываемого грунта на рабочий орган, 0 ой
кальн
верти
ка
сун
ри
трехосн
й
л
го
у
х
ы
н
ч
азли
р
коэффициент сцепного веса автогрейдера, учитывающий использование
и
ен
лж
о
асп
р
holand
52
я
себ
силы
веса
е
альы
и
м
о
н
автогрейдера при
различных
й
ы
ж
у
ар
н
колесных
влен
ти
р
п
со
формулах
(для
ста
о
м
автогрейдеров с колесными формулами 1x2x3 и 1x1x2 0 = 0,7-0,75, для
а
ц
н
р
во
с
и
н
о
р
автогрейдеров со всеми ведущими колесами 0 = 1; сц - коэффициент
ы
ен
ч
вклю
у
щ
тавляю
со
сьев
н
аф
сцепления ведущих колес с грунтом, зависящий от дорожных условий и
ую
ьш
ен
м
вая
то
н
у
гр
лн
ед
р
п
о
е
вы
сн
о
вида шин; т - масса автогрейдера, кг; g – ускорение свободного падения,
ск
ч
атеи
м
м
ж
о
н
я
ен
зм
и
g=9,81 м/с ; к = 20000-24000 Н/м - расчетный коэффициент сопротивления
есть
и
атц
лу
эксп
е
ящ
асто
н
копанию грунта.
Величина силы тяги автогрейдера зависит от распределения массы по
е
н
р
и
ш
й
ы
лотн
п
алексв
й
ен
ш
вы
о
п
и
щ
ю
у
след
мостам. Оптимальное распределение массы по мостам обеспечивает
еа
м
ри
п
д
о
х
вы
м
и
ч
лу
о
п
наибольшую устойчивость хода машины.
е
и
осб
п
Распределение
ле
у
м
р
о
ф
массы
д
автогрей
машины
по
й
ен
ш
вы
о
п
мостам
можно
обозначить
ско
ч
атеи
м
й
вси
кр
о
п
коэффициентом Km:
 =
2
(3.5)

где m2 - масса автогрейдера, приходящаяся на задний мост; m - общая масса
еляв
б
еляв
б
ат
ж
слу
н
зи
у
б
автогрейдера. В табл. 3.2 представлены средние значения оптимального
ты
ен
ц
и
коэф
й
ен
ш
овы
п
х
ы
еальн
р
распределения массы по мостам.
гателя
ви
д
м
ож
н
Таблица 3.2
глан
со
Оптимальное распределение массы по мостам
т
й
сво
Коэффициент
и
свен
о
Значения коэффициентов развески для колесной схемы
1x1x2
1x2x2
1x1x3
1x2x3
1x3x3
ств
о
р
развески
Km
и
ящ
д
о
вх
ту
н
о
ем
р
й
ски
д
го
вы
d
lan
o
h
ы
кальн
ти
вер
0,7
0,45
0,75
0,70
0,55
Наклонная установка колес улучшает восприятие машиной боковых
а
гд
то
е
ян
вли
ст
го
а
р
о
б
вы
нагрузок и увеличивает ее устойчивость. Практически наклон передних
у
оэтм
п
и
н
теч
и
авлен
д
колес имеет значение только для трехосных машин с передним ведомым
х
ы
и
н
ар
ш
олги
техн
ь
ад
щ
ло
п
м
щ
у
ы
ед
р
п
я
и
лн
ед
р
п
о
мостом, где он дает выигрыш в силе тяги до 10%.
ван
роекти
п
н
ляи
ко
а
гд
то
Для определения силы сцепного веса автогрейдера кроме массы и
м
еи
ач
зн
ст
го
ты
ен
ц
и
эф
ко
колесной схемы необходимо знать некоторые геометрические параметры
м
и
лн
еп
кр
т
ен
ц
и
эф
ко
т
ваю
и
ч
есп
б
о
вы
сн
о
машины, такие как длина базы и расположение отвала в ней.
кв
ой
б
ве
ростан
п
тавляе
со
Длина отвала в метрах рассчитывается по формуле [104]:
ей
ш
луч
хлй
ры
о
ли
авед
р
сп
53

 = 0,7 … 0,76 ∙
1000
+ 1,2
(3.6)
т
н
у
гр
влеы
р
ап
н
Высота отвала в метрах [104]:
такой
 = 0,2 ∙  − 0,12
(3.7)
Минимальный размер базы определяется возможностью полного
л
го
у
ставлн
ред
п
ств
н
и
льш
о
б
ва
й
о
стр
у
ц
и
ан
гр
поворота отвала между колесами автогрейдера при его симметричном
сь
н
отреб
п
в
тей
ш
н
о
кр
х
щ
ваю
сы
и
п
о
положении относительно продольной оси. Но при этом необходимо
орм
уп
с
атч
ем
н
ки
г
у
кр
учитывать, что чем ближе отвал размещен к задней оси машины, тем
лги
о
н
тех
век
о
р
п
х
вы
сло
и
ч
лучше планирующая способность автогрейдера (рис. 3.1).
й
и
оч
раб
е
ы
стян
о
п
е
и
н
зад
Минимальный размер базы двухосного автогрейдера в метрах [104]:
ой
сред
т
н
у
гр
ен
свящ
о
п
В1 =  + 2 −  2 + 2∆
(3.8)
еляв
б
Минимальный размер базы трехосного автогрейдера в метрах [104]:
вли
е
ян
влея
о
стан
у
связь
2 = 1 + 0,5 ∙  + 2∆
где D — внешний диаметр шины; В — длина отвала, м; b - ширина
оте
раб
ст
зави
ян
вли
колеи автогрейдера, м; Δ - минимальный зазор между отвалом и шиной, м.
есам
ц
о
р
п
с
и
н
о
р
з
ли
ан
ле
у
м
р
о
ф
а
н
ли
д
Ширина колеи автогрейдера в метрах рассчитывается по формуле
я
и
ен
олж
п
яв
н
и
р
п
лн
ед
р
п
о
[104]:
 = (0,86 … 0,87) ∙

(3.9)
ставлн
ед
р
п
1000
Размеры шин подбирают по статическим нагрузкам на колесо.
е
ы
н
ч
о
ар
еляв
б
т
и
ьш
ен
м
у
Нагрузка на колесо переднего моста двухосной машины может быть до 0,2
я
и
струц
кон
х
ы
о
сп
ан
тр
я
себ
m g, трехосной — до 0,15 m g, на заднее колесо двухосной машины —
лаев
си
е
ш
и
ровд
п
еы
у
и
м
р
о
ф
(0,3...0,35)mg, на колесо среднего и заднего мостов трехосных машин то
н
и
вар
азе
б
ас
м
и
х
ы
н
ко
х
ы
вн
скти
ер
п
(0,17...0,2)mg.
Исходя из вышеизложенного, определяется расположение отвала в
ст
м
и
рохд
п
ы
ем
сх
и
тац
ен
м
ку
о
д
базе.
Сила сцепного веса машины определяет максимальную силу тяги,
вй
ети
р
ко
ксти
ергом
эн
вскй
о
р
и
ем
н
й
о
ед
ср
которую могут развить (по сцеплению) ведущие колеса автогрейдера.
етр
ам
и
д
ескх
ч
ам
н
и
д
ас
м
й
ы
етн
асч
р
54
ескх
авлч
р
д
ги
Сила сцепного веса может быть определена исходя из зависимостей,
еств
ч
коли
й
ски
зо
ву
еж
м
т
ен
ц
и
эф
ко
тн
о
азб
р
приведенных в табл. 3.3.
Для этого необходимо предварительно определить положение центра
рвлеы
ап
н
еря
сп
и
д
о
тен
ч
у
в
ко
и
атч
д
ст
м
и
д
х
о
р
п
тяжести, распределение силы веса по осям и величину силы вертикального
те
грун
ь
м
и
то
себ
у
щ
тавляю
со
азе
б
давления на нож.
Распределение нагрузок на ходовое оборудование автогрейдера при
ок
сун
ри
лы
си
л
го
у
рабочем режиме может быть определено путем введения в расчет
а
н
олж
д
ен
рощ
уп
й
еи
тклн
о
д
ей
гр
авто
с
у
и
ад
р
вертикальной составляющей реакции грунта на рабочий орган автогрейдера.
тем
у
п
ы
слен
и
ч
ва
п
о
р
д
ги
При давлении на нож силы Р2 реакции грунта на колеса R1 и R2 (нагрузки на
а
н
ли
д
х
ы
о
сп
ан
тр
валсь
и
ен
ц
о
колеса) соответственно изменяются. Определение влияния величины и
я
и
ен
аж
р
вы
и
ен
б
заглу
ва
й
о
стр
у
тм
и
р
алго
направления силы Р2 на нагружение осей машины в основных типах
я
и
трен
е
и
сб
о
п
н
зи
у
б
современных автогрейдеров можно произвести по зависимостям, данным в
т
грун
п
олен
м
и
ж
ы
сан
и
п
о
табл. 3.3.
ч
зад
д
о
х
вы
Рисунок 3.1 - Схема расположения ходового устройства и отвала
е
ван
и
орм
ф
ян
вли
и
авлен
д
автогрейдера
Для учета направления силы Р2 перед значением силы, действующей
я
еи
ач
зн
лы
си
у
н
р
сто
й
ы
ьен
кар
на нож, поставлены знаки плюс и минус. При проверке автогрейдеров на
и
авлен
д
ес
ч
акти
р
п
скя
ч
атеи
м
55
величину свободной силы тяги силу Р2 следует принимать направленной
ы
ставлн
ред
п
д
автогрей
ак
н
д
о
о
и
ад
р
и
м
о
кр
вверх. При этом нож, служащий как бы дополнительной опорой, будет
и
луатц
эксп
м
ы
атьн
леб
ко
ктеу
ар
х
разгружать ведущие оси автогрейдера, что должно быть учтено в тяговом
угол
ая
тр
ко
у
ем
сво
вг
д
о
х
расчете.
При определении максимальных нагрузок на ходовое оборудование
ова
п
вки
стан
д
о
п
в
акло
б
(для выбора шин и расчета осей) перед силой Р2, действующей на нож в
тельой
и
ач
зн
а
н
коляи
у
ц
н
и
ед
направлении заглубления, ставится знак плюс, т. е. силу Р2 принимают
х
и
щ
яю
лн
о
п
вы
результаы
е
альы
и
м
о
н
те
о
аб
р
еляв
б
действующей вниз (рис. 3.2, 3.3).
щ
ствую
ей
д
Величина вертикальной силы на нож, создаваемой путем передачи на
ы
н
и
аш
м
сту
н
и
а
ем
сх
него части силы веса машины, является одним из основных параметров
ы
ем
сх
е
овы
н
ской
ч
атеи
м
щ
ю
у
р
и
лан
п
м
щ
у
ы
ед
р
п
автогрейдера. Этот параметр определяет способность автогрейдера работать
т
ваю
и
ч
есп
б
о
з
ер
ч
вг
д
о
х
й
о
тем
си
в тяжелых грунтовых условиях. Величина максимально возможной силы на
т
грун
угол
й
ен
ш
вы
о
п
нож зависит от силы веса автогрейдера, распределения силы веса по осям и
сти
н
ч
о
р
п
ям
еи
отклн
ка
сун
ри
я
ен
зм
и
а
тем
си
д
о
п
расположения ножа относительно центра тяжести машины [57].
ст
м
и
д
х
о
р
п
ая
сш
вы
х
и
етвю
щ
су
в
ето
м
ар
п
Таблица 3.3
Величина силы Р2 для автогрейдеров с колесными формулами 1x2x3,
й
м
сти
у
п
о
д
гост
х
еы
ащ
сн
о
1x1x2 и 1x3x3 при заглублении ножа может колебаться в пределах,
та
н
у
гр
ается
м
н
и
р
п
у
д
ко
указанных в табл. 3.4 [57].
яет
вли
ес
ч
ракти
п
Упрощенно сила сцепного веса автогрейдера может быть определена
е
вы
осн
из зависимости [57,93]:
я
себ
ве
сн
о
е
р
о
б
вы
и
н
ем
вр
гост
сц = 0 ∙  ∙ 
56
(3.10)
Рисунок 3.2 – Распределение нагрузок по осям трехосного
отвал
ве
стан
о
р
п
я
еи
ач
зн
автогрейдера
Рисунок 3.3 – Распределение нагрузок по осям двухосного
м
ож
н
я
себ
з
ли
ан
автогрейдера
Номинальная сила тяги Тн соответствующая значению коэффициента
е
ян
вли
й
и
кц
н
у
ф
кв
й
о
б
еляв
б
буксования σ = 20%, при котором значение тяговой мощности близко к
д
х
о
р
п
н
ж
о
м
лы
си
максимальной, может быть определена из выражения [57]:
т
ен
ц
и
коэф
о
тен
уч
и
лн
еп
сц
Тн = (0,7 … 0,73) ∙ сц
(3.11)
Величина силы сопротивления качению Pf определяется по формуле
н
зи
у
б
у
н
и
аш
м
стве
н
и
льш
о
б
[57]:
х
ы
еальн
р
и
ан
ж
ер
д
со
 =  ∙  ∙ 
где f - коэффициент сопротивления качению.
и
азвн
реоб
п
57
(3.12)
Таблица 3.4
телв
ан
п
х
ы
ен
ч
лу
о
п
Величина силы Р2 для автогрейдеров разных классов [57]
т
ен
ц
и
эф
ко
ес
гр
н
ко
Класс автогрейдеров
Вертикальная сила на нож Р2,
(24500.. .39200)
(39200.. .58900)
(58900.78500)
й
асты
ч
зко
и
н
Легкие
Средние
Тяжелые
а
ем
сх
Н
е
ащ
ч
d
lan
o
h
ы
ем
сх
телв
ан
п
ы
тем
си
Для рационального использования мощности двигателя автогрейдера
х
и
н
ерд
п
сло
и
ч
в
о
п
ти
на первой рабочей передаче целесообразно, чтобы при работе автогрейдера
я
и
ен
олж
п
ся
аю
ч
тли
о
ен
зм
и
ях
ви
сло
у
в режиме максимальной тяговой мощности, определяемой значением силы
ьв
артем
я
ен
зм
и
а
у
ед
ц
о
р
п
тяги Тmах или близкой к ней по величине номинальной силы тяги Тн с учетом
влен
рти
соп
н
коляи
и
еакц
р
н
ж
о
м
о
н
ч
етр
м
си
отбора мощности двигателя на привод вспомогательных механизмов Neo.
ой
кальн
верти
ы
ен
свящ
о
п
я
ер
сп
и
д
Тогда мощность двигателя автогрейдера, Вт [57]:
я
и
лн
ред
оп
ы
ен
ч
вклю
( +  )∙
 =
(1− )∙  ∙ м
ен
свящ
о
п
+ 0
(3.13)
где ηм - коэффициент уменьшения мощности двигателя из-за
о
ветр
е
и
ян
асто
р
р
си
алн
б
неустановившейся загрузки, для механической трансмиссии ηм = 0,88 вы
сн
о
0,9, для гидродинамической трансмиссии ηм = 1.
х
и
н
ерд
п
ве
д
о
х
3.3
Выбор шин
Тяговые качества, экономичность по расходу топлива и устойчивость
ей
щ
б
о
щ
ю
у
след
е
вн
ало
б
я
и
н
щ
м
ер
п
землеройных машин в значительной степени зависят от параметров
овг
н
а
н
ли
д
л
го
у
пневматических шин. В связи с этим при проектировании землеройных
ег
ч
о
аб
р
азе
б
азе
б
машин необходимо подбирать шины таких размеров и типов с оптимальным
ес
ч
ракти
п
а
гд
ко
сьев
н
аф
рисунком протектора и давлением воздуха внутри, которые обладали бы
щ
ю
ству
ей
д
д
автогрей
тн
р
заво
в
о
ан
степ
ст
м
и
д
х
о
р
п
совокупностью наиболее высоких эксплуатационных качеств в данных
т
оен
м
м
ы
атьн
леб
ко
е
и
тян
со
условиях [8,33,56,102].
о
н
еш
усп
Пневматические шины классифицируются по назначению, габаритам,
ой
и
арн
ш
лы
у
м
р
о
ф
ы
тем
си
д
о
п
конструкции, принципу герметизации, внутреннему давлению, форме
ств
н
и
ольш
б
ы
п
ти
д
ей
гр
авто
профиля и рисунку протектора.
ервой
п
рп
са
В настоящее время на автогрейдеры в зависимости от назначения
ер
сф
й
ы
м
у
зи
н
ец
р
58
е
ы
н
клад
и
р
п
устанавливают шины G-2, G-3, L-2 и L-3 по коду ТКЛ(США) (табл. 3.5)
еляв
б
еляв
б
й
тельо
и
ач
зн
[115].
По конструкции пневматические шины делятся на диагональные и
оказтелй
п
ван
р
ели
д
о
м
я
зац
м
ти
п
о
радиальные, которые, в свою очередь, по принципу герметизации могут
ко
н
ельч
ам
х
щ
ю
у
р
и
лан
п
яы
ен
м
и
р
п
изготавливаться как камерными, так и бескамерными [114].
тей
и
кр
е
ы
тльн
и
кап
а
н
лж
о
д
Радиальные шины имеют более равномерное и лучшее сцепление с
я
и
ем
акд
й
сн
о
ех
тр
е
алы
м
дорогой, т.к. пятно контакта у диагональной шины имеет меньшую
и
лад
б
о
е
н
м
зи
е
и
ян
асто
р
м
ето
ч
у
(эллипсовидного типа), а у радиальной (практически прямоугольного типа)
я
ван
роекти
п
аты
н
и
корд
й
ски
зо
ву
еж
м
— большую площадь [114].
ен
зм
и
струке
Таблица 3.5
ско
еч
гр
Классификация шин для автогрейдеров по коду TRA [115]
е
л
у
м
р
о
ф
Цифровой
L-2
код
L-3
Вид работ
Тип рисунка
повышенного
й
ы
аруж
н
Планирование
G-2
Профилирование,
G-3
перемещение
Г лубина протектора
Обычная глубина
я
еи
ач
зн
е
ы
авн
р
лы
у
м
р
о
ф
и
см
ан
тр
тку
о
азб
р
длясцепления
каменистой
протектора
Обычная
глубина
поверхности
повышенного
протектора
Обычная
глубина
я
льзван
о
сп
и
й
о
и
н
ар
ш
сцепления
для каменистой
и
см
ан
тр
скх
ч
и
тр
м
гео
я
ер
сп
и
д
грунта
тн
о
азб
р
протектора
Обычная глубина
валсь
и
ен
ц
о
еляв
б
теьй
и
лн
п
о
д
и
еакц
р
поверхности
протектора
е
о
н
ах
всп
По форме профиля поперечного сечения (в зависимости от
т
о
см
у
ед
р
п
т
ен
ц
и
эф
о
к
соотношения высоты профиля Н к его ширине В) шины классифицируются
ть
н
б
о
сп
я
и
ен
ж
а
р
ы
в
ы
ен
сл
и
ч
е
ы
н
д
а
л
к
и
р
п
в соответствии с данными, приведенными в табл. 3.6 [114].
ы
л
си
В
зависимости
а
д
трен
еы
зм
а
р
условий
эксплуатации
автогрейдера
лес
ко
рисунки
и
ящ
д
о
вх
протектора шин могут быть следующих типов (рис. 3.5) [48]:
з
ли
ан
ы
вн
лп
ох
яем
- универсальный
-
ается
м
и
н
о
п
для
й
о
кальн
ти
вер
эксплуатации
на
дорогах
х
ы
тн
р
о
лаб
ей
щ
тавляю
со
с
усовершенствованным покрытием, на грунтовых дорогах и в условиях
е
льш
о
б
ен
зм
и
бездорожья;
- повышенной проходимости - для эксплуатации в условиях
я
и
лн
ред
оп
бездорожья и на мягких грунтах;
д
о
х
вы
м
еи
ач
зн
ат
щ
м
ер
п
- карьерный - для эксплуатации в карьерах, рудниках и шахтах.
ы
сан
и
п
о
59
я
и
ен
аж
р
вы
твен
со
Рисунок 3.4 - Пятно контакта шины с дорогой без нагрузки и под
м
и
хд
еоб
н
ван
екти
о
р
п
вн
сло
у
ер
сф
нагрузкой:
1 - диагональная шина; 2 - радиальная шина
е
льзван
о
сп
и
в
егтяр
д
Таблица 3.6
ве
д
о
х
Классификация шин по форме профиля поперечного сечения
его
н
ь
л
а
д
м
ы
н
ть
а
еб
л
о
к
Форма профиля
Обычного профиля
Широкопрофильные
Низкопрофильные
Сверхнизкопрофильные
Арочные
з
ли
ан
еси
ж
тя
Н/В
>0,89
0,5-0,9
0,7-0,88
<0,7
0,39-0,5
ског
ч
и
техн
е
р
о
б
вы
й
ы
тн
ло
п
роств
ескя
ч
ам
н
и
д
Рисунок 3.5 - Рисунок протектора:
й
ско
ч
и
н
тех
х
еы
ащ
сн
о
1 - универсальный;
2 - карьерный; 3 - повышенной проходимости
т
свой
60
Основой для выбора размеров шин является вертикальная нагрузка на
я
кальн
ти
вер
вы
осн
та
н
у
гр
еы
азм
р
х
ы
азн
р
колесо. Поэтому, располагая основными параметрами автогрейдера,
ы
н
и
аш
м
необходимо
а
н
ли
д
определить
наиболее
ес
ч
ракти
п
нагруженные
я
еи
ач
зн
колеса
х
ы
ен
ч
лу
о
п
машины
г
о
зн
эски
в
статическом состоянии. Причем рекомендуется, чтобы при выборе размера
й
ы
н
и
аш
м
о
ли
авед
р
сп
ты
ен
ц
и
эф
ко
еляв
б
шин расчетная нагрузка, по которой подбирается шина, была больше на
связан
т
яю
вли
явлетс
10—20% действительной нагрузки (табл. 3.7 - 3.11).
угол
и
ен
ч
заклю
связан
В соответствии с размером шины и характеристиками грунта
ы
н
и
лщ
то
в
со
и
ен
д
устанавливается величина внутреннего давления в шине (табл. 3.7 - 3.11).
льтаы
езу
р
м
и
д
х
б
ео
н
ставлн
ед
р
п
я
ер
сп
и
д
Существуют шины сверхнизкого, низкого и высокого внутреннего
ског
ч
и
техн
тя
азви
р
ы
слен
и
ч
давления. На автогрейдерах чаще применяют шины низкого давления,
ставлн
ед
р
п
ат
щ
м
ер
п
д
ей
гр
авто
составляющего не более 0,3 МПа. Однако наилучшими сцепными
г
о
сказн
й
ы
н
и
аш
м
и
лн
еп
сц
качествами обладают шины переменного давления, что обусловливается
а
тем
си
од
п
влен
рти
соп
ве
д
о
х
двумя обстоятельствами - меньшим коэффициентом сопротивлением
связь
а
н
и
б
лу
т
гу
о
м
качению и более высоким коэффициентом сцепления. Специальная
и
авлен
д
я
льн
и
рад
л
го
у
конструкция пневматических шин с регулируемым давлением позволяет
й
альы
н
и
м
т
ен
ц
и
коэф
я
и
ем
акд
при работе в тяжелых грунтовых условиях снижать давление воздуха до
к
и
орн
сб
о
н
еш
усп
ц
ли
таб
ет
м
ар
п
я
влеи
р
ап
н
0,05...0,08 МПа и за счет этого повышать тяговые качества землеройных
оказтелй
п
ы
ан
д
с
у
и
ад
р
машин, а при работе на плотных грунтовых поверхностях доводить до
влеы
р
ап
н
и
ан
ж
ер
д
со
d
lan
o
h
0,5...0,7 МПа в целях уменьшения расхода топлива и увеличения срока
скй
ч
и
р
тео
ц
ли
таб
льтаы
езу
р
ская
ч
и
н
тех
службы.
Важную роль в теории качения колеса играют коэффициент
з
ли
ан
е
ы
н
орж
д
еляв
б
я
кальн
ти
вер
ы
м
ли
егу
р
сопротивления качению f и коэффициент сцепления φсц. Коэффициент
м
тельы
уд
н
ри
п
ы
н
р
сто
з
ли
ан
сопротивления качению f в основном зависит от двух факторов: свойств
л
го
у
ая
н
ч
ы
б
о
кв
й
о
б
грунта (его гранулометрического состава, плотности, влажности) и свойств
са
ко
ер
п
ю
льзван
о
сп
и
и
щ
ю
у
след
талья
зн
и
р
го
шины (величины удельного давления, ее размеров). Величина φсц зависит от
ен
зм
и
е
ы
н
клад
ри
п
м
ы
ен
ж
зло
и
многих факторов и в первую очередь от состояния поверхности качения
ям
еи
тклн
о
ты
ен
ц
и
коэф
д
ей
гр
авто
ка
н
су
и
р
о
н
еб
ч
у
(гранулометрического состава грунта и особенно влажности), параметров
я
ван
екти
о
р
п
вг
о
н
е
м
о
кр
шин (внутреннее давление в шине и особенно рисунка протектора),
х
оы
сп
тран
к
зо
у
агр
н
ве
д
о
х
вертикальной нагрузки на шину.
ей
щ
сотавляю
Характеристики шин различных конструкций и основные показатели
ств
н
и
ш
ь
л
о
б
е
н
зад
т
ю
а
в
и
ч
есп
б
о
61
их тягово-сцепных свойств представлены в табл. 3.12 - 3.14.
я
и
стад
о
н
ь
ал
к
ти
ер
в
е
о
н
х
а
сп
в
Таблица 3.7
Шины с регулируемым давлением (камерные и бескамерные) обычного
д
автогрей
ас
м
н
и
галд
профиля [47]
ц
ли
таб
ов
п
ти
Обозначение
шины
Максимально допускаемая
й
о
н
зад
Размеры шины, м10-3
нагрузка на шину и давление,
й
ен
ш
вы
о
п
Наружный Ширина профиля,
валсь
и
ен
оц
кй
ец
н
ви
ло
еств
кач
Нагрузка, кг
Давление,
диаметр
мм
300-457
1045±16
310
1480
0,28
320-457
1085±16
330
1680
0,32
340-457
1125±16
350
1900
0,29
300-508
1100±16
310
1575
0,28
320-508
1135±16
330
1790
0,32
340-508
1175±18
350
2020
0,29
370-508
1235±18
380
2400
0,32
1260±18
390
2500
0,25
1330±20
430
2860
0,29
1160±16
330
1830
0,32
340-533
1200±18
350
2060
0,29
370-533
1260±18
380
2440
0,32
420-533
1360±20
430
3150
0,33
370-635
1360±20
380
2755
0,32
420-635
1450±21
430
3520
0,33
500-635
1605±24
510
4800
0,30
530-635
1660±25
540
5500
0,30
420-685
1500±22
430
3670
0,33
1655±24
510
4950
0,30
1710±25
540
5750
0,30
1860±27
615
7300
0,33
тя
аю
м
и
сн
щ
ю
у
р
и
лан
п
еся
и
щ
аю
од
п
ы
ктен
ар
х
ы
ен
свящ
о
п
х
ы
и
арн
ш
390-508
420-508
320-533
ен
олж
д
х
этап
а
ц
н
ри
п
з
ли
ан
вт
зах
результаы
500-685
530-685
600-685
ло
ери
м
ой
льн
акси
м
ксть
ергом
эн
ы
схем
д
автогрей
кул
и
м
и
ускорен
еляв
б
товая
грун
свою
х
вы
струи
кон
з
ли
ан
ы
м
регули
62
МПа
лаев
си
л
го
у
и
ен
лж
о
асп
р
ть
н
ж
сло
ская
ч
и
н
тех
скх
ч
и
тр
м
гео
й
ско
ч
и
н
тех
т
ен
ц
и
эф
ко
ы
ставлн
ед
р
п
й
и
кц
н
у
ф
й
ен
ш
вы
о
п
еты
м
ар
п
Таблица 3.8
азы
б
Нормы нагрузок на шины для выбора режима работы при различных
том
ун
гр
е
н
а
в
и
м
р
о
ф
ется
ж
а
р
ы
в
внутренних давлениях [45]
х
п
эта
63
й
ы
етн
сч
а
р
Таблица 3.9
и
м
д
ей
гр
авто
Обозначения, основные параметры, размеры камерных шин [45,48]
е
н
р
и
ш
у
ем
о
св
с
и
н
о
р
Максимальная допускаемая
Тип (код)
ус
и
рад
Обозначе-
у
этм
о
п
и
тавлен
со
ах
етр
м
давление, соответствующее этой
рисунка,
ние шины
нагрузка на шину и внутреннее
Размеры шины, м-10-3
ая
щ
ствую
ей
д
ки
телж
протектора
азы
б
с
влен
ти
о
р
п
нагрузке
Давление, кПа
Нагрузка, кг
профиля
(пред. откл. ±25)
375 ± 12
3875
425
4250
500
4375
525
375 ± 12
7500
700
362 ± 12
3075
250
Наружный Ширина
у
н
и
аш
м
м
ы
и
ар
ш
н
д
о
диаметр
1220 ± 18
ц
ли
таб
р
си
алн
б
Повышенной
проходимости
(G-2, L-2)
Карьерный (L- 1260 ± 20
Повышенной
1348 ±20
3)
проходимости
(G-2)
Повышенной 1493 ± 23
проходимости
(G-2, L-2)
Повышенной 1600 ± 25
проходимости
(G-2)
Карьерный (L- 1615 ±25
14.00-20
алексв
связан
14.00-20
14.00-24
л
го
у
х
и
етвю
сущ
ьв
тем
ар
етов
арм
п
ы
ельн
строи
16.00-24
е
такж
а
д
ви
х
и
етвю
щ
су
18.00-24
тм
и
р
алго
й
ван
о
след
и
ей
ш
ч
лу
ы
д
ей
гр
авто
й
ы
тн
ло
п
432 ± 14
4125
6150
250
500
7300
425
500
650
575
350
ен
зм
и
498 ± 15
т
ен
ц
и
эф
ко
и
тац
ен
м
ку
о
д
я
льн
акси
м
х
ы
разн
18.00-25
498 ± 15
Повышенной 1790 ± 27
проходимости^
-2)
Повышенной 2220 ± 34
проходимости^
-2)
Повышенной 1348 ±20
проходимости
(G-2, L-2),
карьерный (L-3)
570 ± 20
8000
13600
8750
9000
762 ± 24
15500
350
445 ± 15
Повышенной 1492 ± 22
проходимости
(G-2, L-2)
Карьерный (L- 1750 ± 26
520 ± 16
3650
6150
4250
7300
5000
5450
8250
7500
10000
15500
225
350
300
475
400
275
350
475
350
475
х
вы
струи
кон
еств
ч
коли
3)
21.00-28
27.00-33
г
о
лян
зем
е
котры
я
и
трен
тм
алгори
оказтели
п
е
ж
ли
б
еся
ч
акти
ф
17.5-25
м
эти
е
ы
тр
ко
ско
ч
атеи
м
та
грун
лаев
си
я
и
н
сеч
20.5-25
е
н
зад
26.5-25
я
и
стад
в
егтяр
д
а
тем
си
угол
3)
64
та
н
у
гр
лы
си
с
ктеи
ар
х
673 ± 21
ая
тр
ко
ки
телж
Таблица 3.10
Шины широкопрофильные с регулируемым давлением (камерные и
тем
си
д
о
п
е
н
в
о
л
а
б
tsu
a
m
o
k
бескамерные) [44]
я
и
ц
ер
ф
он
к
Обозначение
шины
азы
б
ал
отв
Максимальная нагрузка на шину и
соответствующее ей давление в
Нагрузка, кг
Давление, МПа
ья
ж
р
о
езд
б
м
ы
ен
ж
зло
и
стве
н
и
льш
о
б
Размеры шин, м-10-3
и
лн
еп
сц
d
lan
o
h
Наружный
диаметр
Ширина
профиля
ты
ен
ц
и
эф
ко
980x375-457
1800
0,26
980±15
375
1020x400-457
2100
0,28
1020±15
400
1050х425-457
2400
0,30
1050±15
425
1090х450-457
2650
0,30
1090±16
450
1120х425-508
2500
0,31
1120±16
425
1140х450-508
2800
0,35
1140±17
450
1175х475-508
3100
0,39
1175±18
475
0,39
1200±18
500
0,31
1100±16
400
0,29
1220±16
400
у
д
ко
я
ен
ж
сти
о
д
е
ян
вли
ти
у
п
е
вы
сн
о
1200х500-508
1100х400-533
1220х400-533
3300
ветроа
е
олн
п
вы
сотвен
2300
ван
роекти
п
2550
ы
ставлн
ред
п
т
ен
ц
и
коэф
ется
аж
р
вы
т
ен
о
м
к
о
н
су
и
р
ск
ч
атеи
м
ть
р
ско
я
ван
екти
о
р
п
1130х425-533
2600
0,34
1130±16
425
1160х450-533
2950
0,37
1160±18
450
1200х475-533
3200
0,39
1200±18
475
1230х500-533
3500
0,39
1230±18
500
1300х530-533
4000
0,39
1300±20
530
1340х560-533
4550
0,40
1340±20
560
1300х475-635
3500
0,39
1300±20
475
1335х500-635
3900
0,40
1335±20
500
0,39
1375±21
530
0,40
1420±21
560
0,37
0,43
1500±23
1520±23
600
630
ер
сф
тн
р
заво
к
и
н
р
о
сб
в
о
р
ту
ач
х
ы
н
и
аш
м
н
сти
у
кап
1375х530-635
1420х560-635
1500х600-635
1520х630-635
4400
и
струц
кон
ельй
си
отн
и
н
теч
4850
а
тогд
5750
угол
ст
м
и
рохд
п
ы
м
ли
егу
р
6200
65
и
атц
лу
эксп
е
о
н
ах
всп
д
ей
гр
авто
я
о
ар
н
у
д
еж
м
и
р
тео
вы
сн
о
Таблица 3.11
й
и
кц
н
у
ф
я
и
лн
ед
асп
р
Обозначения, основные параметры и размеры бескамерных шин [45,48]
с
теи
к
хар
й
ен
л
в
ста
о
п
ь
д
а
щ
о
л
п
Максимальная допускаемая
Обознач
Тип (код)
ение
рисунка
о
м
и
еж
р
й
еи
уравн
шины
нагрузка на шину и соотв.
я
ван
екти
о
р
п
Размеры шины, м10-3
о
ветр
крутов
протектора
Наружный
колес
Ширина Нагрузка,
е
м
о
кр
диаметр
профиля
проходимости 1492 ± 22
520 ± 16
и
ящ
вход
ется
раж
вы
(пред. откл. ±25)
5450
275
8250
350
7500
475
ве
стан
о
р
п
я
ван
екти
о
р
п
х
ы
и
н
ар
ш
й
ен
ш
овы
п
(G-2, L-2)
ка
н
су
и
р
карьерный
26.5-25
Давление, кПа
кг
ст
м
и
д
х
о
р
п
Повышенной
20.5-25
е
вн
ало
б
внутреннее давление
е
ы
н
клад
и
р
п
и
струц
кон
1750 ± 26
д
о
х
вы
10000
350
15500
475
е
ы
ан
зд
со
673 ± 21
(L-3)
т
ею
м
и
Таблица 3.12
Основные показатели сцепных и тяговых качеств шин [102]
т
а
щ
м
ер
п
м
то
н
у
гр
Тип шины
Давление,
ст
м
и
д
х
о
р
п
д
х
о
р
п
Состояние
й
тако
я
ван
екти
о
р
п
МПа
грунта
Коэффициент
Коэффициент
сцепления фсц сопротивления
з
ли
ан
качению f
я
влен
ти
р
п
со
С
0,07
регулируемым
0,07
давлением
сь
н
точ
Рыхлый
е
и
н
зад
1,00
0,110
Плотный
1,00
0,065
0,1
Рыхлый
0,93
0,2
Рыхлый
0,85
0,135
Плотный
0,91
0,050
0,2
ле
у
м
р
о
ф
й
щ
у
еж
р
т
у
след
е
м
р
о
ф
0,110
и
н
степ
Низкого
0,5
Рыхлый
0,75
давления
0,5
Плотный
0,80
0,070
Арочная
0,14
Рыхлый
0,87
0,150
0,90
0,070
й
окрвси
п
и
авлен
д
0,14
Плотный
е
ван
и
м
р
о
ф
е
ы
ан
зд
со
66
0,175
е
льш
о
б
ка
н
су
и
р
Таблица 3.13
еляв
б
Коэффициент сцепления ведущих колес с грунтом в зависимости от
от
усм
ред
п
тя
азви
р
м
ы
ен
ж
зло
и
дорожных условий и влажности грунта [102]
еа
м
ри
п
Давление
и
н
теч
Коэффициенты сцепления фсц при относительной влажности
т
ею
м
и
воздуха,
МПа
й
и
ац
кту
лю
0,12
ая
н
ч
ы
б
о
0,25
т
у
след
0,4
0,5
0,6
0,8
0,9
1,0
Грунтовая дорога
0,14
-
0,92
0,90
0,80
0,68
0,59
0,54
0,51
0,21
-
0,88
0,84
0,71
0,57
0,47
0,42
0,38
0,34
-
0,85
0,77
0,61
0,44
0,32
0,26
0,23
0,48
-
0,84
0,71
0,53
0,35
0,24
0,17
0,15
0,62
-
0,83
0,70
0,50
0,29
0,17
0,11
0,08
Грунт естественной плотности
лу
си
яетс
б
заглу
сь
н
еб
тр
о
п
0,21
0,95
0,93
0,89
0,83
0,71
0,53
-
-
0,34
0,92
0,89
0,83
0,79
0,62
0,38
-
-
0,48
0,90
0,85
0,78
0,69
0,53
0,26
-
-
0,62
0,88
0,82
0,74
0,63
0,42
0,12
-
-
Вспаханное поле
0,14
0,75
0,76
0,77
0,78
0,77
0,72
0,56
-
0,21
0,73
0,73
0,74
0,74
0,71
0,64
0,44
-
0,34
0,71
0,71
0,71
0,70
0,67
0,57
0,30
-
0,62
0,70
0,70
0,70
0,68
0,64
0,50
0,16
-
67
Таблица 3.14
м
ы
и
р
а
ш
н
д
о
н
в
о
сл
у
Коэффициент сопротивления качению в зависимости от вида и влажности
еты
м
р
а
п
тм
и
р
го
л
а
н
и
д
л
га
грунта [102]
я
еи
ач
зн
Давление
Коэффициенты противления качению при относительной
н
коляи
ве
стан
о
р
п
е
и
сб
о
п
воздуха,
МПа
влажности
0,12
0,25
0,4
0,5
0,6
0,8
0,9
1,0
Грунтовая дорога
и
еакц
р
сту
н
и
0,21
-
0,04
0,04
0,05
0,05
0,05
0,06
0,06
0,35
-
0,04
0,04
0,05
0,05
0,06
0,06
0,07
0,63
-
0,03
0,04
0,05
0,06
0,06
0,07
0,08
Грунт естественной плотности
звляет
о
п
0,14
-
0,04
0,04
0,04
0,04
0,05
-
-
0,21
-
0,03
0,04
0,04
0,05
0,06
-
-
0,35
-
0,04
0,04
0,05
0,06
0,08
-
-
0,49
-
0,05
0,05
0,06
0,07
0,10
-
-
0,63
-
0,05
0,05
0,06
0,07
0,10
-
-
Вспаханное поле
етвля
щ
су
о
и
ен
лж
о
асп
р
0,14
0,13
0,13
0,13
0,13
0,13
0,14
0,17
-
0,21
0,15
0,16
0,16
0,16
0,16
0,18
0,23
-
0,35
0,18
0,18
0,18
0,19
0,19
0,22
0,29
-
0,63
0,18
0,18
0,19
0,19
0,20
0,23
0,33
-
68
Заключение
В результате выполнения выпускной квалификационной работы,
т
о
м
с
и
в
а
з
г
в
о
н
х
ы
е
щ
а
н
с
о
выполненной на актуальную тему, была решена научно-техническая задача
н
е
м
и
р
п
к
с
ч
и
е
т
а
м
ю
и
м
н
о
к
э
по повышению производительности землеройно-транспортной техники, в
т
е
я
л
в
з
о
п
и
щ
я
д
о
х
в
з
р
е
ч
частности автогрейдеров, путем оптимизации системы проектирования
я
н
ь
л
а
к
и
т
р
е
в
е
щ
я
о
т
с
а
н
ы
н
и
ш
а
м
машины:
1.
Обоснованы
е
ы
ь
л
а
и
м
о
н
автоматического
т
н
е
ц
и
ф
э
о
к
основные
управления
пути
совершенствования
а
г
и
н
к
рабочим
т
с
м
и
д
х
о
р
п
системы
органом
автогрейдера,
описание
автогрейдера,
т
н
е
м
г
а
р
ф
я
ц
а
з
м
и
т
п
о
выполняющего планировочные работы;
и
к
н
е
ц
о
2.
Разработано
математическое
о
и
л
д
е
в
а
р
п
с
ы
н
д
е
в
о
р
п
и
с
е
ж
я
т
выполняющего планировочные работы;
е
н
л
о
п
ы
в
3. Выявлены
обоснованы
ы
н
ь
л
а
к
и
т
р
е
в
ы
т
а
н
и
д
р
о
к
основные
технические
о
л
и
р
е
м
закономерности рабочего процесса и
х
ы
д
л
о
м
решения,
л
у
к
и
м
дительность планировочных работ.
ы
н
ь
л
а
к
и
т
р
е
в
69
позволяющие
повысить
произво
е
н
в
л
о
г
м
о
л
г
у
Список использованных источников
и
н
м
е
р
в
н
а
в
и
т
к
е
о
р
п
Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование
1.
й
сн
о
ех
тр
эксперимента при поиске оптимальных условий. - М.: Наука, 1976. - 279 с.
и
р
тео
а
тем
си
од
п
т
у
след
Алексеева Т.В., Щербаков В.С. Оценка и повышение точности
2.
д
автогрей
е
и
ящ
вход
й
ы
м
у
зи
н
ец
р
землеройно-транспортных машин: Учеб. пособие. - Омск: СибАДИ, 1981. алев
п
о
н
еб
уч
р
сап
т
й
сво
х
ы
и
н
ар
ш
99 с.
Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно
3.
й
о
и
н
ар
ш
д
о
х
вы
тей
р
ско
транспортных машин. - Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. - 232
и
лн
ед
расп
с
атч
ем
н
ки
atsu
m
o
k
с.
Артемьев
4.
К.
н
кузи
А.
Теория
резания
грунтов
твеи
со
ств
о
р
землеройно-
транспортными машинами: Учеб. пособие. - Омск: ОмПИ, 1989. - 80 с.
е
ш
и
ровд
п
Афанасьев
5.
га
у
р
д
Б.А.,
лер
ад
Бочаров
Н.Ф.,
й
о
р
си
алн
б
Жеглов
Л.Ф.
и
др.
Проектирование полноприводных колесных машин: в 2т. Т.1. Учеб. для
ть
н
б
о
сп
вы
осн
х
ы
н
ай
ч
слу
вузов. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999. - 488 с.
м
и
щ
ю
отраж
е
и
растоян
я
льн
акси
м
Байкалов В.А. Исследование системы управления рабочим
6.
х
вы
азо
б
органом
автогрейдера
ак
н
д
о
с
в
егтяр
д
целью
сти
н
х
вер
о
п
повышения
в
егтяр
д
эффективности
е
альн
м
ти
п
о
профилировочных работ: Дис. ... канд. техн. наук. - Омск: СибАДИ, 1981. о
н
еб
ч
у
зть
и
сн
е
н
зад
189 с.
Бакалов А. Ф. Совершенствование системы стабилизации
7.
я
и
ен
олж
п
й
ы
разуем
об
ая
н
ч
ы
б
о
положения рабочего органа автогрейдера: Дис. ... канд. техн. наук. - Омск:
о
льн
акси
м
а
ц
н
ри
п
еляв
б
я
зац
м
ти
п
о
г
у
кр
СибАДИ, 1986. - 231 с.
ы
н
ж
возм
Балабин
8.
И.В.
Автотракторные
влея
о
стан
у
колеса:
й
и
н
еш
р
Справочник.
-
М.:Машиностроение, 1985.- 272 с.
о
м
и
еж
р
Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со
9.
ты
ен
ц
и
коэф
ы
тем
си
д
о
п
ва
п
о
р
д
ги
средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учеб. пособие для
я
и
н
сеч
atsu
kom
я
и
лн
ед
асп
р
студентов ВУЗов. 2-е изд., перераб. - М.: Машиностроение, 1994. - 432 с.
и
м
д
автогрей
10.
и
н
теч
Баловнев
и
ен
лж
о
асп
р
В.И.
Основные
еси
тяж
н
и
аш
м
направления
повышения
эффективности и интенсификации дорожно-строительных машин. //
ве
стан
о
р
п
те
н
у
гр
й
зко
ли
б
Интенсификация рабочих процессов дорожных машин. - М.: МАДИ. - 1981.
ы
д
автогрей
е
вы
сн
о
- с. 4-11.
ят
ен
зм
и
70
м
и
то
себ
Баловнев В.И., Завадский Ю.В., Кустарев Г.В. Использование
11.
х
вы
азо
б
к
о
н
су
и
р
ЭВМ при исследовании эффективности дорожных машин методами
карту
я
еи
тклн
о
х
ы
каьн
ло
математического моделирования. Учебное пособие/МАДИ. - М., 1987. - 104
роль
га
у
р
д
и
см
ан
тр
с.
Баловнев В.И., Хмара Л.А. Интенсификация разработки грунтов
12.
й
и
кц
н
у
ф
и
зелн
ты
ен
ц
и
эф
ко
в дорожном строительстве. - М.: Транспорт, 1993. - 382 с.
еы
д
ай
н
Баловнев В.И., Хмара Л.А. Повышение производительности
13.
х
ы
еальн
р
з
ли
ан
ван
о
р
екти
машин для земляных работ: Производств. издание. - М.: Транспорт, 1992. т
ен
ц
и
коэф
азы
б
ы
н
вед
и
р
п
136 с.
БеляевВ.В. Математическая
14.
а
олтн
п
модель
ет
м
ар
п
поверхности
грунта,
связь
обрабатываемой автогрейдером// Строительные и дорожные машины , 2006.
ы
тем
си
с
и
н
о
р
н
и
аш
м
- №8 - С.33-39.
Беляев
15.
сота
вы
В.В.
е
олн
п
вы
Основы
оптимизационного
синтеза
ы
кальн
ти
вер
при
проектировании землеройно-транспортных машин. Издание 2-е, доп. и
ы
ельн
уд
й
во
ер
п
перераб. - Омск: Изд-во ОТИИ, 2006. - 143 с.
ы
б
ли
котрая
к
и
н
р
о
сб
Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ
16.
ат
служ
е
ы
н
ж
р
о
д
зац
м
ти
п
о
автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего
етом
уч
м
и
то
себ
м
и
ен
лж
о
п
органа: Дис. ... канд. техн. наук. - Омск, 1987. - 230 с.
аты
н
и
корд
Беляев
17.
я
льзван
о
сп
и
В.В.,
м
ы
и
ан
ш
ех
тр
Беляев
Н.В.
ст
го
Сравнительный
анализ
строительно-дорожных машин как объектов автоматизации// Строительные
та
н
у
гр
гост
й
тельо
и
ач
зн
и дорожные машины. - №5, 2008 - С.50-51/
м
у
р
о
ф
етв
н
п
ком
вскг
о
н
али
м
18. Беляев В.В., Колякин В.И., Беляев Н.В. Морфологический анализ
ско
ч
атеи
м
ьр
л
о
е
ящ
асто
н
конструкций планировочных машин. // Строительные и дорожные машины.
я
кальн
ти
вер
я
влен
ти
р
п
со
х
ы
етвн
щ
су
- 2006. - №3 - С.30-31.
19. Беляев Н.В. Автоматизация процесса профилирования земляного
е
ользван
сп
и
у
сторн
е
ащ
ч
полотна автогрейдером// Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр.
а
ц
н
р
во
м
тельы
уд
н
ри
п
е
н
зад
№6.- Омск: СибАДИ, 2007. - С.126-133.
ю
и
м
н
эко
у
сторн
н
ож
м
20. Беляев Н.В. Алгоритм определения параметров автогрейдера в
ы
н
ж
возм
я
льн
акси
м
а
н
р
и
ш
соответствии с тягово-сцепным расчетом на электронно-вычислительной
я
влеи
о
стан
у
ы
тен
о
асм
р
машине// Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. - Омск:
оста
м
х
ы
и
н
ар
ш
я
и
н
щ
м
ер
п
71
ты
ен
ц
и
эф
ко
СибАДИ. - №3 (9). - 2008. - С.92-95.
етов
арм
п
ен
зм
и
21. Беляев Н.В. Алгоритм оптимизационного синтеза основных
ве
сн
о
геометрических
параметров
у
этм
о
п
автогрейдера//
Вестник
и
ц
у
стр
н
ко
й
ы
ьен
кар
Воронежского
государственного технического университета. - Том 4, №12, 2008. - С.63-67.
т
ен
ц
и
эф
ко
ть
н
об
сп
казтели
о
п
22. Беляев Н.В. Анализ влияния параметров ходового оборудования
скорть
е
овы
н
еляв
б
автогрейдера на его планирующую способность// Материалы 62-й научно
а
д
х
о
р
п
ьрол
ен
щ
о
р
п
у
я
еи
лн
о
п
вы
а
н
ляи
ко
технической конференции СибАДИ. - Омск: СибАДИ, 2008. - Кн. 1 - С.40а
н
ли
д
г
во
ы
р
еп
н
связан
45.
23. Беляев Н.В. Влияние конструктивных параметров автогрейдера на
отку
разб
т
ен
агм
р
ф
ен
зм
и
его планирующую способность// Молодежь, наука, творчество - 2008: VI
и
ан
ерж
сод
ч
зад
еы
у
и
м
р
о
ф
Межвузовская научно-практическая конференция студентов и аспирантов
а
тем
си
од
п
ва
й
о
стр
у
е
ы
стян
о
п
(Омск, 13-16 мая 2008 года). Сборник статей. - Омск: ОГИС, 2008. - С.186.
сотвен
ве
стан
о
р
п
зв
р
о
ед
н
тся
ею
м
и
ах
етр
м
и
тавлен
со
24. Беляев Н.В. Влияние структуры землеройно-транспортных машин
т
й
сво
на их устойчивость// Межвузовский сборник трудов молодых ученых,
х
ы
атен
п
тьп
н
осб
й
и
н
еш
р
к
зо
у
агр
н
ас
м
аспирантов и студентов. - Омск: СибАДИ, 2007. - Вып.4. Ч.1. - С.37-42.
и
авлен
д
25. Беляев
казтели
о
п
о
ветр
Н.В. Землеройно-транспортные машины
а
н
олж
д
автоматизации//
Межвузовская
научно-практическая
как
объект
щ
ю
у
след
е
ы
н
ч
о
ар
конференция
и
атц
лу
эксп
студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания - в
ск
ч
атеи
м
ач
ерд
п
и
м
о
кр
практические дела». Сборник научных статей. - Омск: Филиал ГОУ ВПО
еск
ч
ам
н
и
д
ой
ен
лж
б
ри
п
т
ен
ц
и
эф
ко
твал
о
ес
ч
акти
р
п
«РосЗИТЛП» в г.Омске, 2007. - С.128-129.
у
оэтм
п
26. Беляев Н.В. Методика автоматизированного выбора рациональных
результа
и
лн
ед
расп
й
и
еш
вн
конструктивных параметров автогрейдеров// Научный потенциал высшей
ы
н
и
аш
м
з
и
вн
е
вы
о
н
школы для инновационного развития общества. Форум «Омская школа
я
себ
и
ан
ж
ер
д
со
ск
ч
атеи
м
я
етн
асч
р
й
ен
ш
вы
о
п
дизайна». VI Международная научно-практическая конференция: сборник
е
альы
и
м
о
н
с
н
о
ж
д
т
о
см
у
ед
р
п
статей / под общей редакцией ректора ОГИС, профессора Н.У. Казачуна. ая
н
ч
ы
об
е
и
тян
со
й
еи
тклн
о
Омск: Омский государственный институт сервиса, 2008. - С. 180-183.
альо
ц
н
и
р
п
ксть
м
го
ер
эн
еа
м
и
р
п
у
ам
р
27. Беляев Н.В. Моделирование процесса воздействия микрорельефа
е
вн
ало
б
ет
асч
р
ты
н
элем
грунта на элементы ходового оборудования автогрейдера// Сборник
ты
ен
ц
и
коэф
я
и
ен
ш
вы
о
п
ве
сн
о
научных трудов. Выпуск 6. - Омск: Иртышский филиал ФГОУ ВПО
х
ы
атен
п
ы
н
и
аш
м
ет
асч
р
«Новосибирская государственная академия водного транспорта» (в г.
т
н
у
гр
ят
ен
зм
и
ти
у
п
72
Омске), 2008. - С.92-98.
сло
и
ч
и
зелн
28. Беляев Н.В. Проектирование конструкций планировочных машин//
с
харктеи
х
ы
н
р
ескам
б
ая
н
ч
ы
б
о
Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. д
автогрей
лер
ад
оствен
х
ы
лд
о
м
Омск: СибАДИ, 2008. - Вып. 5. - Ч. 1. - С.41-46.
ус
и
рад
е
и
осб
п
29. Беляев Н.В. Проектирование структуры планировочных машин//
ы
н
и
аш
м
вй
о
р
ф
и
ц
ен
зм
и
Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и
связь
скй
ч
и
р
тео
у
д
ко
молодых исследователей «Теоретические знания в практические дела».
ств
б
о
д
у
ья
ж
р
о
езд
б
валсь
и
ен
ц
о
Сборник научных статей. - Омск: РосЗИТЛП, 2008. - Ч. 3. - С.24-25.
ве
ростан
п
й
вы
ати
м
р
о
н
ло
и
ер
м
30. Беляев Н.В., Скуба П.Ю. Подвеска рабочего оборудования
зть
и
сн
х
ы
еальн
р
ч
зад
автогрейдера// Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной
ервой
п
я
и
ц
ер
ф
н
ко
та
й
сво
инфраструктуры на основе рационального природопользования: Материалы
ен
освящ
п
III
м
и
ч
лу
о
п
Всероссийской
научно-практической
конференции
ст
зави
тм
и
р
алго
студентов,
аспирантов и молодых ученых, 21-22 мая 2008г. - Омск: изд-во СибАДИ,
я
и
ц
у
стр
н
ко
ровек
п
в
тей
ш
н
о
кр
и
р
о
ц
гай
х
ы
тн
р
о
лаб
2008г. - Книга 2. - С.6-11.
к
о
н
су
и
р
31. Беляев Н.В., Щербаков В.С. Система управления рабочим органом
ве
ростан
п
т
ен
рагм
ф
ва
о
п
автогрейдера// Военная техника, вооружение и современные технологии при
сло
и
ч
ы
ставлн
ред
п
создании
легки
продукции
твен
со
военного
и
и
зелн
гражданского
е
ян
вли
назначения:
IV
Международный технологический конгресс ( г.Омск, 4-9 июня 2007 г.). ы
н
и
ш
м
стви
ей
д
сло
и
ч
й
щ
у
еж
р
тн
о
п
еб
рсь
Омск: Изд-во ОмГТУ, 2007. - Ч.1. - С.319-325.
я
ван
роекти
п
32. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. д
автогрей
карту
и
ы
н
р
ескам
б
е
н
зад
еы
азм
р
М.: Мир, 1974. - 464 с.
33. Бойков В. П., Белковский В.Н. Шины для
й
ски
год
вы
тракторов и
сельскохозяйственных машин. - М.: Агропромиздат, 1988.—240 с.
тс
яю
лн
о
п
ка
ен
оц
ескя
ч
ам
н
и
д
34. Бузин Ю.М. Системный подход - основа анализа и синтеза
е
аловн
б
алексв
я
кальн
ти
вер
рабочего процесса землеройно-транспортной машины / Строительные и
ая
струкн
у
н
и
аш
м
е
и
ян
асто
р
дорожные машины. - 2002. - №10. - С. 36-41.
у
щ
сотавляю
м
ы
главн
35. Ветров Ю.А. Расчет сил резания и копания грунтов. - Киев: Изд-во
е
тяговы
ставлн
ед
р
п
и
н
степ
о
льн
акси
м
киевского университета, 1965. - 167 с.
ы
кальн
верти
п
и
сн
36. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами. - М.:
ов
п
ти
лятс
ед
р
п
о
Машиностроение, 1971. - 360 с.
я
еи
отклн
73
м
эти
37. Ветров Ю.А., Баландинский В.Л. Машины для специальных
и
авлен
д
е
м
о
кр
земляных работ: Учеб. пособие для вузов. - Киев: Вища школа. Головное
й
трехосн
етр
ам
и
д
и
ан
ж
ер
д
со
е
и
ян
асто
р
изд-во, 1980. - 192 с.
ь
ад
щ
ло
п
к
о
н
су
и
р
38. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств / Пер. с англ. а
схем
е
н
зад
й
тельы
и
авн
ср
М.:Машиностроение, 1982. -284с.
круг
39. Воронцова М.И. Исследование процессов взаимодействия отвала
ст
м
и
рохд
п
ач
ерд
п
тся
аю
ч
лу
о
п
автогрейдера с грунтом: Дис. ... канд. техн.наук. - Омск: СибАДИ, 1980. х
вы
струи
кон
х
ы
и
арн
ш
т
н
у
гр
х
и
ч
о
аб
р
ств
б
о
д
у
141 с.
40. Выгодский М.Я. Справочник во высшей математике. - М.: Наука,
й
ско
ч
ах
ер
и
1964. - 872 с.
ы
ен
ч
лу
о
п
еи
лн
о
п
вы
41. Галдин Н.С. Элементы объемных гидроприводов мобильных
я
зац
м
ти
п
о
лн
ед
р
п
о
л
ку
и
м
машин. Справочные материалы: Учебное пособие. - Омск: Изд-во СибАДИ,
а
д
ви
ц
зи
п
м
ко
вскг
о
н
али
м
и
ан
ж
ер
д
со
2005. - 127 с.
42. Гольчанский М.А. Повышение эффективности профилировщика
вй
ети
р
ко
ен
зм
и
ДС- 151 путем совершенствования системы управления рабочим органом.
н
коляи
ко
ед
р
ес
ящ
д
о
х
и
р
п
скх
ч
и
тр
м
гео
Дис. ... канд.техн.наук. Омск: СибАДИ, 1985. - 187 с.
вки
стан
д
о
п
оп
ен
свящ
43. ГОСТ 11. 004-74. Прикладная статистика. Правила определения
зац
м
ти
оп
оценок
и
и
ан
ж
ер
д
со
влеы
р
ап
н
доверительных
границ
для
ар
м
х
параметров
т
н
у
гр
нормального
е
вн
ало
б
распределения. Введ. 01.07.75. - М.: Изд- во стандартов, 1974. - 20 с.
я
кальн
верти
всего
зк
у
агр
н
ГОСТ 17394-79*. Шины широкопрофильные с регулируемым
44.
ског
рян
б
и
ц
у
стр
н
ко
и
езан
р
давлением. Основные параметры и размеры. Введ. 01.07.80. - М.: Изд-во
н
ож
м
х
ы
альн
и
ец
сп
ы
елан
сд
тавляе
со
стандартов, 1979. - 4 с.
ГОСТ 22374-77. Шины пневматические. Конструкция. Термины
45.
и
азвн
реоб
п
й
и
сотящ
сям
о
и определения. Введ. 01.01.78. - М.: Изд-во стандартов, 1977. - 58 с.
я
льн
и
ад
р
свою
ы
н
ж
зм
во
м
еи
ач
зн
г
о
лян
зем
ГОСТ 22946-78. Планировщики полей. Методы испытаний. Введ.
46.
ва
роп
д
ги
к
зо
у
агр
н
ы
кальн
ти
вер
01.01.79 до 01.01.89. - М.: Изд-во стандартов, 1978. - 12 с.
е
котры
47.
и
щ
ю
у
след
ы
н
вед
и
р
п
ГОСТ 24985-81. Шины с регулируемым давлением. Основные
альо
ц
н
ри
п
ле
о
б
аи
н
ьест
параметры и размеры. Введ. 01.07.82. - М.: Изд-во стандартов, 1981. - 4 с.
я
и
лн
ред
оп
48.
ван
екти
о
р
п
и
ан
ж
ер
д
со
й
вы
ати
м
р
о
н
ГОСТ 8430-2003. Шины пневматические для строительных,
казтели
о
п
с
ктеи
ар
х
м
эти
дорожных, подъемно-транспортных и рудничных машин.Технические
т
о
см
зави
74
ско
ч
атеи
м
условия. Введ. 01.01.05. - М.: Изд-во стандартов, 2003. - 17 с.
елям
ц
ей
щ
б
о
о
м
и
еж
р
ГОСТ 9420-79. Автогрейдеры. Технические условия, М. - 1979. -
49.
м
и
олуч
п
я
и
лн
ед
р
п
о
етй
р
н
ко
13 с.
Дегтярев В.С. Исследование процесса управления рабочим
50.
ту
он
рем
и
тавлен
со
й
и
ац
ер
п
о
органом автогрейдера на отделочных планировочных операциях с целью его
е
ш
и
ровд
п
ая
н
ем
ъ
б
о
е
вн
ало
б
автоматизации. Дис. ... канд.техн.наук. - М.: МАДИ, 1963. - 135 с.
в
егтяр
д
ст
м
и
д
х
о
р
п
а
гд
то
51. Дегтярев В.С. Основы автоматизации землеройных машин. - М.:
д
ей
гр
авто
сту
н
и
л
го
у
Высшая школа, 1969. - 91 с.
т
ен
ц
и
коэф
Дементьев Ю. В. САПР в автомобиле- и тракторостроении:
52.
с
н
о
ж
д
и
ен
ш
вы
о
п
Учебник для студ. высш. учеб. заведений. — М.: Издательский центр
й
оставлен
п
ес
ч
акти
р
п
х
ы
и
н
ар
ш
си
лы
«Академия», 2004. — 224 с.
53. Денисов
е
кром
В.П.
гост
Оптимизация
тяговых
режимов
и
еакц
р
землеройнотранспортных машин. Дис. ... докт.техн.наук. - Омск: СибАДИ,
ь
м
тои
себ
оте
раб
ая
зн
2006. - 261 с.
Денисов В.П., Мещеряков В.А., Матяш И.И. Результаты
54.
х
ы
н
орж
д
и
ан
ерж
сод
и
ен
ч
заклю
экспериментальных исследований автогрейдера с отвалом переменной
т
грун
е
и
тян
со
д
ей
гр
авто
длины // Строительные и дорожные машины. - 2001. - №5. - с. 13-14.
оте
раб
валсь
и
ен
ц
о
я
вн
о
р
у
Джонс Дж.К. Методы проектирования / Пер. с англ. 2-е
55.
й
ы
карьен
я
ен
зм
и
изд.перераб. и доп. М.: Мир, 1986. - 326 с.
м
эти
56. Динамика системы "дорога - шина - автомобиль - водитель" /А.А.
с
и
рон
ая
зн
ц
ли
таб
Хачатуров, В.Л. Афанасьев, В.С. Васильев, и др. Под ред. А.А. Хачатурова.
й
н
ч
ер
о
п
ая
н
ем
ъ
об
ста
о
м
- М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.
57. Дорожные машины. Часть I. Машины для земляных работ / Т.В.
я
и
лн
ед
расп
ты
н
элем
и
езан
р
елям
ц
г
зко
и
н
Алексеева., К.А. Артемьев, А.А. Бромберг и др. - 3-е изд., перераб и доп. легки
М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.
й
ен
ш
овы
п
я
и
стад
58. Доценко А. И. Строительные машины и основы автоматизации:
ст
го
и
м
о
кр
х
и
щ
яю
лн
о
п
вы
Учеб. для строит. вузов. - М.: Высш. шк., 1995. - 400 с.
лы
си
59. Жданов А.В. Обоснование основных конструктивных параметров
х
и
оч
раб
в
тей
ш
крон
н
али
б
гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с
а
н
р
и
ш
ки
ен
оц
я
и
ен
лж
о
п
шарнирно-сочлененной рамой. Дис. ... канд.техн.наук. - Омск: СибАДИ,
ат
ж
слу
ровскй
и
ем
н
м
ето
ч
у
75
2007. - 218 с.
ст
м
и
д
х
о
р
п
валсь
и
ен
ц
о
Жулай В.А., Серов А.А., Скрипченков А.В. Новые автогрейдеры
60.
й
ско
ч
атеи
м
// Строительные и дорожные машины. - 2000. - №12. - с. 10-13.
зть
и
сн
у
м
лн
ред
оп
ет
сч
Заболоцкий Ф.Д. Автогрейдер. 2-е изд., перераб. и доп. - М.:
61.
а
олтн
п
еляв
б
Транспорт, 1970. - 182 с.
в
егтяр
д
Заворотнов Н.Г., Требенок Г.И. Дорожная техника брянского
62.
г
н
ч
ы
б
о
й
альы
н
и
м
а
гд
то
ОАО "СММ - Холдинг" // Строительные и дорожные машины. - 2000. утем
п
ой
кальн
верти
г
о
азн
р
№10. - с.2-5.
63. Завьялов А.М. Основы теории взаимодействия рабочих органов
ов
ан
д
ж
е
рн
и
ш
а
н
и
лщ
то
я
ен
ж
сти
о
д
т
о
см
у
ед
р
п
дорожно-строительных машин со средой. Автореф. дис. ... докт. техн. наук.
й
ен
ш
вы
о
п
с
и
н
о
р
я
себ
- Омск: Ом. дом печати, 2002. - 36 с.
т
ен
ц
и
эф
ко
64. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных
то
н
вари
свою
вскг
о
н
али
м
работ. Учебное пособие для ВУЗов. - М.: Машиностроение, 1975. - 424 с.
х
вы
и
у
стр
н
ко
м
ы
лен
соч
ей
щ
тавляю
со
65. Калугин
е
ольш
б
ве
ростан
п
В.Е.
Повышение
эффективности
автогрейдера
совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. ... канд.
техн. наук. - Омск.: СибАДИ, 1985. - 247 с.
66. Капустин
Н.М.Автоматизация
машиностроения:
Учеб.
для
В.В.
результатов
втузов.— М.: Высш. шк., 2002.— 223 с: ил.
67. Кассандрова
О.Н.,
Лебедев
Обработка
наблюдений. - М.: Наука, 1970. - 104 с.
68. Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе
промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта:
Дис. ... канд.техн.наук. - Омск, СибАДИ, 1991. - 249 с.
69.
Кононыхин Б.Д. Аналитический метод оценки эффективности
управляемых
землеройно-транспортных
машин
//
Строительные
и
дорожные машины, 1986. - №10. - с.8-9.
Кононыхин Б.Д. Исследование и разработка лазерной системы
-
стабилизации рабочего органа автогрейдера: Дис. ... канд. техн. наук. - М.,
1972. 205 с.
70.
Крутов В.И., Грушко И.М., Попов В.В. и др. Основы научных
76
исследований: Учеб. для техн.вузов. - М.: Высш.шк., 1989. - 400 с.
71.
Кузин Э.Н. Основные направления развития строительных и
дорожных
машин
//
Проблемы
повышения
технического
уровня
строительных и дорожных машин. - М.: ВНИИстройдормаш. - 1987. - №108.
72. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин
непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования
рабочего органа: Дис. ... докт. техн. наук. - М.: ВНИИСДМ, 1984. - 443 с.
73.
Кузин Э.Н., Шейнис Е.И., Иванов О.И. Оценка планировочных
машин на стадии испытаний // Строительные и дорожные машины. - 1984. №12. - с. 12-13.
74.
Ловинецкий
А.С.
Оптимизация
подготовительных
работ
грунтового карьера, разрабатываемого в зимнее время // Материалы I-й
международной
научно-практической
конференции
"Современные
проблемы дорожнотранспортного комплекса": Тезисы докладов. - Ростов
Н/Д: РСГУ, 1988. - 202 с.
75. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.Н. Динамика самоходных машин с
шарнирной рамой. - М.: Машиностроение, 1974. - 175 с.
76. Математические основы теории автоматического регулирования,
Под.ред. Б.К. Чемоданова. Учеб. пособие для втузов. М.: Высшая школа,
1971. - 808 с.
77. Машины для земляных работ. Учебник / Под общей ред. Ветрова
Ю.А.
- Киев: Вища школа, 1976. - 368 с.
78.
Микулик Н.А.,Рейзина Г.Н. Решение технических задач по
теории вероятностей и математической статистике: Справ.пособие.-Мн.:
Выш.шк., 1991.-164с.: ил.
79.
Налимов В.В. Теория эксперимента. - М.: Наука, 1971. - 260 с.
80.
Недорезов И.А. Тяговый расчет и выбор основных параметров
автогрейдеров.
//
Исследования
ВНИИстройдормаш. - 1965.
77
дорожных
машин.
-
М.:
81.
Немировский Э.Э. Основы аналитических методов определения
планирующих свойств машин типа грейдер: Дис. ... канд.техн.наук. - М.:
МАДИ, 1964. - 315 с.
82.
Немировский Э.Э. Статистический метод оценки планирующих
свойств машин грейдерного типа // Исследования дорожных машин. - М.:
НИИстройдоркоммунмаш, 1965. - 90 с.
83. Основы автоматики и автоматизация производственных процессов
в дорожном строительстве: Учеб. пособие / Ю. В. Александров; СибАДИ. Омск: СибАДИ, 1974 - Ч. 1. - 1974. - 231 с.
84. Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения
точности профилировочных работ: Дис. ... канд. техн.наук. - Омск:
СибАДИ, 1980. - 231 с.
85. Пантелеев А.В. Методы оптимизации в примерах и задачах: Учеб.
пособие / А.В. Пантелеев, Т.А. Летова. - 2-е изд., исправл. - М.: Высш. шк.,
2005. - 544 с.
86. Подиновский
В.В.,
Гаврилов
В.М.
Оптимизация
по
последовательно применяемым критериям. - М.: Сов. радио, 1975. - 192 с.
87.
Попова
Е.В.
Исследования
технологии
производства
планировочных работ в верхних слоях земляного полотна с целью
повышения
их
качества
путем
использования
автоматизированных
автогрейдеров: Дис. ... канд.техн.наук. - М.: Мади, 1980. - 166 с.
88. Привалов В.В. Повышение точности планировочных работ,
выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: Дис.
... канд.техн.наук. - Омск: СибАДИ, 1988. - 183 с.
89. Прикладные задачи теории вероятностей / Вентцель Е.С., Овчаров
Л.А. - М.: Радио и связь, 1983. - 416 с.
90. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на
ЭВМ / Под ред. Е.Ю. Малиновского. - М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.
91.
Ронинсон Э.Г. Автогрейдеры: Уч.пособие для проф.-техн.
училищ. - 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1986. - 224 с.
78
92.
Севров К.П., Горячко Б.В., Покровский А.А. Автогрейдеры:
Конструкция, теория, расчет. - М.: Машиностроение, 1970. - 192 с.
93.
Силаев
А.А.
Спектральная
теория
подрессоривания
транспортных машин. -М.:Машиностроение, 1972. -192 с.
94.
Система автоматизации для автогрейдеров - шесть датчиков
гарантируют точность // Строительные и дорожные машины. - 2001. - №12.
- с.11.
95. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги /Госстрой СССР. -М.:
ЦНТП Госстроя СССР, 1986. -112 с.
96.
Соловьянов С.В. Новая подвеска рабочего органа автогрейдера //
Строительные и дорожные машины. - 1992. - №3. - с. 12-13.
97.
Степанов Э.А. Исследование длины базы и места расположения
рабочего органа планировочных машин: Дис. ... канд. техн. наук. - М., 1955.
- 126 с.
98.
Таланкин Д.С. Перспективы расширения сменного рабочего
оборудования строительных и дорожных машин, навешиваемого на
колесные трактора // Строительные, дорожные машины, гидропривод и
системы управления СДМ: Сборник научных трудов. - Омск: СибАДИ,
2000. - 124 с.
99.
Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами
землеройно-транспортных машин. - Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение,
1975. - 182 с.
100. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера,
выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы
управления. Дис. ... канд.техн.наук. - Омск: СибАДИ, - 1997. - 172 с.
101. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных
машин: Теория и расчет. - М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.
102. Федоров
Д.И.,
Бондарович
Б.А.
Надежность
рабочего
оборудования землеройных машин. -М.:Машиностроение, 1981, -280 с.
103. Холодов А.М. Проектирование машин для земляных работ: Вища
79
шк. Изд-во при Харьк. Ун-те, 1986.— 272 с.
104. Холодов
А.М.,
Ничке
В.В,
Назаров
Л.В.
Землеройно-
транспортные машины. - Харьков: Вища школа. Изд-во при Харьк. ун-те,
1982. - 192 с.
105. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений. М.: Диалог-МИФИ, 2003. - 521 с.
106. Шестопалов
К.К.
Автоматизированное
проектирование
процессов и машин/МШ.- М. ,1992.- 38 с.
107. Шестопалов К.К. Выбор и обоснование параметров автогрейдера:
Дис. ... канд.техн.наук. - М.: МАДИ, 1979. - 212 с.
108. Шпур Г.Ф. - Л. Краузе. Автоматизированное проектирование в
машиностроении / Пер. с нем. Г.Ф. Волковой и др.; под ред. Ю.М.
Соломенцева, В.П. Диденко. - М.: Машиностроение, 1988. - 648 с.
109. Щербаков В.С. Научные основы повышения точности работ,
выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. ... доктора. техн.
наук. - Омск: СибАДИ, 2000. - 416 с.
110. Щербаков В.С. Составление структурных схем землеройнотранспортных машин как объектов автоматизации: Учебное пособие. Омск: Изд-во СибАДИ, 2001. - 47 с.
111. Щербаков
моделирования
В.С.,
систем
Руппелъ
А.А.,
автоматического
Глушец
В.А.
Основы
регулирования
и
электротехнических систем в среде MatLab и Simulink: Учебное пособие. Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. - 160 с.
112. Яценко
И.Н., Прутчиков О.К.
Плавность хода грузовых
автомобилей. - М.: Машиностроение, 1968.-220с.
113. http://r-s-group.ru/
114. http://www.raise.ru/
80
81
1/--страниц
Пожаловаться на содержимое документа